测距方法、车载装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于定位技术领域，提供了一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质，本申请的测距方法在计算车辆与基站之间的距离时，通过将基站计时系统的计时时间映射成为车载装置计时系统的计时时间，然后车载装置根据映射的计时时间和本身的计时时间计算车辆与基站的距离，以此实现在计算车辆与基站之间距离时，使用的时间均是车载装置计时系统的计时时间，提高测距的精准度。

【技术实现步骤摘要】
测距方法、车载装置、终端设备及存储介质
本申请属于定位
，尤其涉及一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
随着汽车技术及通信技术的高速发展，车联网技术得到了快速发展，车辆定位系统作为车联网技术的重要组成部分，一直车联网技术研究的重点。目前，车辆定位系统一般采用GPS、北斗系统等卫星定位系统，但是此类系统信号容易被高楼、高架桥等障碍物遮挡，导致定位精度差，特别是在隧道、地下停车场等特殊场合，卫星信号衰减严重甚至接收不到信号，无法提供可靠的定位信息。在隧道外布置卫星定位信息转发基站，与隧道内的通信基站相结合可实现隧道内的车辆定位，但是此类方式定位信息需要经过隧道外信息转发基站，增加了通信延时，无法满足行驶车辆定位系统的实时性要求；此外，定位信息经过隧道外信息转发基站的转发，一定程度上增加信号误差，影响车辆定位精度。随着车辆自组网技术的发展，出现了以测距为核心的车辆定位算法，为在隧道内车辆的精确定位提供了可能。具体是测量车辆与基站之间无线信号的飞行时间，然后与电磁波的速度相乘，得到车辆与基站之间的距离，得到三个以上的距离，就可以计算出车辆的位置信息。此种方法的关键是测得无线信号的飞行时间。在目前的测距方案中，如超宽带的定位，测量无线信号的飞行时间只是简单的通过车辆与路侧通信基站完成一次或多次通信回路，然后计算车辆与路侧通信基站单次通信需要的时间，即无线信号的飞行时间，但是这种方式会受到多种因素的影响，车辆与路侧通信基站属于不同的系统，车辆与基站的晶振、同步信号、计时标准系统、信号质量存在较大的差异，导致计算出无线信号的飞行时间存在较大误差，影响测距精度，进而导致定位结果不准确。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种测距方法、车载装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆与基站之间距离测量不准确，导致车辆定位结果不准确的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种测距方法，所述测距方法应用于车载装置，所述测距方法包括：所述车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；所述车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；所述车载装置根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；所述车载装置根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一时间的获取方法，包括：所述车载装置向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；所述车载装置向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二时间的获取方法，包括：所述车载装置接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第五时间的确定公式为：其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。第二方面，本申请实施例提供了一种车载装置，所述车载装置包括发送模块、获取模块、映射时间确定模块和距离确定模块；所述发送模块，用于向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；所述获取模块，用于获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；所述映射时间确定模块，用于根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；所述距离确定模块，用于根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述发送模块包括校准数据帧发送单元、定位请求数据帧发送单元和第一时间确定单元；所述校准数据帧发送单元，用于向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；所述定位请求数据帧发送单元，用于向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；所述第一时间确定单元，用于取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述接收模块包括应答数据帧接收单元和第二时间确定单元；所述应答数据帧接收单元，用于接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；所述第二时间确定单元，用于取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第五时间的确定公式为：其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请的测距方法在计算车辆与基站之间的距离时，通过将基站计时系统的计时时间映射成为车载装置计时系统的计时时间，然后车载装置根据映射的计时时间和本身的计时时间计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法应用于车载装置，所述测距方法包括：/n所述车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；/n所述车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；/n所述车载装置根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；/n所述车载装置根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。/n

【技术特征摘要】
1.一种测距方法，其特征在于，所述测距方法应用于车载装置，所述测距方法包括：
所述车载装置向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述车载装置获取基站发送的应答数据帧，并确定第二时间；其中，所述应答数据帧包括第三时间和第四时间，所述第二时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述车载装置接收到所述应答数据帧的时间间隔，所述第三时间为所述基站接收到所述校准数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔，所述第四时间为所述基站接收到所述定位请求数据帧至所述基站发送所述应答数据帧的时间间隔；
所述车载装置根据所述第一时间、所述第三时间和所述第四时间确定第五时间，其中，所述第五时间为所述第四时间在所述车载装置计时系统中的映射时间；
所述车载装置根据所述第五时间和第二时间确定第六时间，并根据所述第六时间确定车辆与所述基站之间的距离；其中，所述第六时间为所述车载装置发送所述定位请求数据帧至所述基站接收到所述定位请求数据帧的时间间隔。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间的获取方法，包括：
所述车载装置向所述基站发送校准数据帧，并打上第一时间戳；
所述车载装置向所述基站发送定位请求数据帧，并打上第二时间戳；
取所述第一时间戳与所述第二时间戳差值的绝对值作为所述第一时间。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二时间的获取方法，包括：
所述车载装置接收所述基站发送的所述应答数据帧，并打上第三时间戳；
取所述第二时间戳与所述第三时间戳差值的绝对值作为所述第二时间。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第五时间的确定公式为：



其中，T1为所述第一时间，T3为所述第三时间，T4为所述第四时间，T5为所述第五时间。


5.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括发送模块、获取模块、映射时间确定模块和距离确定模块；
所述发送模块，用于向隧道内的基站发送校准数据帧和定位请求数据帧，并确定第一时间；其中，所述第一时间为所述车载装置发送所述校准数据帧至所述车载装置发送所述定位请求数据帧的时间间隔；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：巫肇彬，宋金铭，张守峰，潘盛辉，潘勇才，何长珊，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45