基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人技术

本发明专利技术公开了一种基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过激光雷达发射和接收激光来获取周围环境中障碍物的激光数据；S2：机器人进行行走，机器人获取行走过程中的IMU数据；S3：机器人融合激光数据和IMU数据确定自身相对于障碍物的位置。机器人通过一般的激光雷达获取激光数据作为基础数据，通过融合IMU数据进行定位，不仅降低机器人生产成本，还提高了机器人的定位速度。

【技术实现步骤摘要】
基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人。
技术介绍
现有技术环境下，机器人在移动的过程中，往往需要确认自身与障碍物的位置关系来进行相应的操作，机器人为了使定位更加精准都会采用激光雷达来作为定位和检测模块，但是一般使用的激光雷达，其帧率一般为每秒5转，数据的传输较慢，在一些需要响应快的场合显然是不够的，如：避障、脱困、沿边等。如果只采用帧率较高的激光雷达，虽然响应速度较快，但是帧率较高的激光雷达价格比较高昂，会使机器人生产成本比较高，所以需要一种方法使机器人以低成本的激光雷达为基础，融合其它数据来进行定位。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于数据融合的机器人定位方法、芯片以及机器人，大大提高了机器人的定位速度。本专利技术的具体技术方案如下：一种基于数据融合的机器人定位方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过激光雷达发射和接收激光来获取周围环境中障碍物的激光数据；S2：机器人进行行走，机器人获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：机器人通过激光雷达发射和接收激光来获取周围环境中障碍物的激光数据；/nS2：机器人进行行走，机器人获取行走过程中的IMU数据；/nS3：机器人融合激光数据和IMU数据确定自身相对于障碍物的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：机器人通过激光雷达发射和接收激光来获取周围环境中障碍物的激光数据；
S2：机器人进行行走，机器人获取行走过程中的IMU数据；
S3：机器人融合激光数据和IMU数据确定自身相对于障碍物的位置。


2.根据权利要求1所述的基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于，步骤S1的具体步骤为：机器人的激光雷达旋转一圈，根据激光雷达的角分辨率将机器人周围的环境信息等分为特定份数的激光数据。


3.根据权利要求2所述的基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于，所述激光雷达的角分辨率为1度，激光雷达旋转一圈获取360份激光数据。


4.根据权利要求1所述的基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤为：所述IMU至少包括陀螺仪和加速度计，机器人根据获取到的陀螺仪的数据和加速度计的数据确定设定时间内机器人转动的角度和行走的距离。


5.根据权利要求1所述的基于数据融合的机器人定位方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卓标，周和文，黄惠保，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44