惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请是关于惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备。该方法包括：获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的IMU测量数据；对齐所述视频数据和所述IMU测量数据；确定视觉坐标系与所述IMU的世界坐标系之间的转换关系；根据所述视频数据，获得相机位姿估计数据；根据所述IMU测量数据，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得IMU位姿估计数据；融合所述相机位姿估计数据和IMU位姿估计数据，对IMU的偏差进行估计；基于IMU测量误差和视觉重投影误差建立目标函数；对所述目标函数求解得到优化的IMU位姿。本申请提供的方案，能够输出优化的IMU位姿估计，为导航提供更加精准的数据。

【技术实现步骤摘要】
惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备
本申请涉及导航
，尤其涉及惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备。
技术介绍
相当“黑匣子”的行车记录仪能够同时把汽车行驶全过程的时间、速度、所在位置都记录在视频数据里。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过对IMU（InertialMeasurementUnit，惯性测量单元）的测量数据进行计算和转换，得到导航所需的速度、偏航角和位置等导航信息。相关技术的导航信息经过对IMU的测量数据积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；而且IMU使用之前的标定存在一定的难度。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种惯性测量单元位姿数据优化方法、装置及电子设备，能够输出优化的IMU位姿估计，为导航提供更加精准的数据。本申请第一方面提供一种惯性测量单元位姿数据优化方法，包括：获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的IMU测量数据；对齐所述视频数据和所述IMU测量数据；r>确定视觉坐标系与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性测量单元位姿数据优化方法，其特征在于，包括：/n获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的IMU测量数据；/n对齐所述视频数据和所述IMU测量数据；/n确定视觉坐标系与所述IMU的世界坐标系之间的转换关系；/n根据所述视频数据，获得相机位姿估计数据；/n根据所述IMU测量数据，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得IMU位姿估计数据；/n融合所述相机位姿估计数据和IMU位姿估计数据，对IMU的偏差进行估计；/n基于IMU测量误差和视觉重投影误差建立目标函数；/n对所述目标函数求解得到优化的IMU位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元位姿数据优化方法，其特征在于，包括：
获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的IMU测量数据；
对齐所述视频数据和所述IMU测量数据；
确定视觉坐标系与所述IMU的世界坐标系之间的转换关系；
根据所述视频数据，获得相机位姿估计数据；
根据所述IMU测量数据，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得IMU位姿估计数据；
融合所述相机位姿估计数据和IMU位姿估计数据，对IMU的偏差进行估计；
基于IMU测量误差和视觉重投影误差建立目标函数；
对所述目标函数求解得到优化的IMU位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频数据，获得相机位姿估计数据包括：选取所述视频数据的特征点符合预设条件的连续的两个关键图像帧进行特征点检测和匹配，择优选择计算获得所述相机位姿估计数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述IMU测量数据，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得IMU位姿估计数据包括：对所述IMU测量数据进行预积分处理，基于所述视觉坐标系与IMU的世界坐标系之间的转换关系，获得所述IMU位姿估计数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标函数求解得到优化的IMU位姿包括：
使用迭代法对所述目标函数求解最小值得到优化的所述IMU位姿。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车载相机模块采集的视频数据包括：获取行车记录仪的相机采集的视频数据。


6.一种惯性测量单元位姿数据优化装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车载相机模块采集的视频数据和车载定位模块的IMU传感器采集的I...

【专利技术属性】
技术研发人员：费再慧，贾双成，朱磊，单国航，李成军，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11