一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定系统和方法技术方案

本申请涉及一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定系统和方法。所述方法包括：视觉模块获取摄像头采集的待检测图像；视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏；视觉模块当所述待检测图片中存在阳台护栏时，则判断所述阳台护栏的边缘曲率是否发生突变；视觉模块当所述阳台护栏的边缘曲率发生突变时，则判定所述待检测图像中的阳台护栏上放置有物品。采用本方法能够准确识别阳台护栏是否放置有物品。

【技术实现步骤摘要】
一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定系统和方法
本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定系统和方法。
技术介绍
高空坠物作为“悬在城市上空的痛”，造成财产损失和人员伤亡的案例不断被报道。在一些居民楼特别是老旧小区的阳台护栏，总是存在堆砌杂物、盆栽，甚至悬挂拖把的现象；这些放置在阳台上的物品，加剧了高中坠物的隐患，同时，由于无法准确判断具体侵权人，法律也无法妥善保障受害者的权利，因此需要对阳台护栏上是否放置的物品进行检测，消除潜在高空坠物风险，减少由高空坠物造成的不必要财产损失和人员伤亡。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确识别阳台护栏是否放置有物品的一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定系统和方法。一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定方法，所述方法包括：视觉模块获取摄像头采集的待检测图像；视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏；视觉模块当所述待检测图片中存在阳台护栏时，则判断所述阳台护栏的边缘曲率是否发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定方法，其特征在于，所述方法包括：/n视觉模块获取摄像头采集的待检测图像；/n视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏；/n视觉模块当所述待检测图片中存在阳台护栏时，则判断所述阳台护栏的边缘曲率是否发生突变；/n视觉模块当所述阳台护栏的边缘曲率发生突变时，则判定所述待检测图像中的阳台护栏上放置有物品。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于openmv的无人机阳台危险物鉴定方法，其特征在于，所述方法包括：
视觉模块获取摄像头采集的待检测图像；
视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏；
视觉模块当所述待检测图片中存在阳台护栏时，则判断所述阳台护栏的边缘曲率是否发生突变；
视觉模块当所述阳台护栏的边缘曲率发生突变时，则判定所述待检测图像中的阳台护栏上放置有物品。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏，包括：
视觉模块将所述待检测图片进行尺度变换得到预设尺度的中间处理图片；
视觉模块获取所述中间处理图片中的线段；
当存在两条线段之间的距离满足基于阳台护栏的宽度和长度生成的宽度条件以及长度条件时，则视觉模块判定所述待检测图片中存在阳台护栏。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视觉模块检测所述待检测图像中是否存在阳台护栏之后，还包括：
当所述待检测图片中不存在阳台护栏时，则无人机飞行控制模块继续控制无人机沿预设方向上升飞行。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视觉模块判断所述阳台护栏的边缘曲率是否发生突变之后，还包括：
当所述阳台护栏的边缘曲率未发生突变时，则视觉模块判定所述待检测图像中的阳台护栏上未放置有物品。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉模块判定所述待检测图像中的阳台护栏上放置有物品之后，还包括：
无人机飞行控制模块通过安装在无人机上的激光雷达装置采集所述无人机的高度，通过安装在无人机上的地理位置采集模块采集阳台地理位置；
无人机飞行控制模块将所述高度和阳台地理位置得到阳台位置；
无人机飞行控制模块将所获取的阳台位置发送至终端。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机飞行控制模块将所述高度和阳台地理位置得到阳台位置之后，还包括：
保存所述阳台位置；
所述无人机飞行控制模块将所获取的阳台位置发送至终端，包括：
当所述无人机返回至出发点时，无人机飞行控制模块将所获取的阳台位置发送至终端。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈洋卓，黄麒霖，陈旭媛，林煌彬，彭进，朱银根，李银莹，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43