起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械技术方案

本申请公开了一种起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械，包括：计算实际负载力矩；获取预设的负载力矩范围；当所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内，降低所述油缸组驱动所述臂架系统的运动速度范围的上限值。本申请的起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械，可改善安全性。

【技术实现步骤摘要】
起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械
本申请涉及工程机械，尤其涉及一种起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械。
技术介绍
起重机械通过吊钩或其它取物装置起升或起升加移动重物。起重机械的工作过程一般包括从取物地点把重物提起，经回转、变幅、伸缩等运动把重物移位，在指定地点下放重物后返回到原位。在起重机械工作的过程中，装载过重的货物或者起重机械的臂架倾斜角度较大，起重机械受到的倾覆力矩越大，在该倾覆力矩下高速作业可能导致起重机械出现倾倒，造成人员伤亡，同时造成严重的经济损失。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例期望提供一种起重机械的防过载的控制方法、控制系统及起重机械，以改善安全性。为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：一种起重机械的防过载的控制方法，所述起重机械包括臂架系统以及用于驱动所述臂架系统动作的油缸组，所述控制方法包括：计算实际负载力矩；获取预设的负载力矩范围；当所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内，降低所述油缸组驱动所述臂架系统的运动速度范围的上限值。r>进一步地，所述计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机械的防过载的控制方法，其特征在于，所述起重机械包括臂架系统(3)以及用于驱动所述臂架系统(3)动作的油缸组(4)，所述控制方法包括：/n计算实际负载力矩；/n获取预设的负载力矩范围；/n当所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内，降低所述油缸组(4)驱动所述臂架系统(3)的运动速度范围的上限值。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机械的防过载的控制方法，其特征在于，所述起重机械包括臂架系统(3)以及用于驱动所述臂架系统(3)动作的油缸组(4)，所述控制方法包括：
计算实际负载力矩；
获取预设的负载力矩范围；
当所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内，降低所述油缸组(4)驱动所述臂架系统(3)的运动速度范围的上限值。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述计算实际负载力矩的步骤包括：
获取第一角度值，所述第一角度值为所述臂架系统(3)的第一节臂(31)与水平面的夹角值；
获取压力值，所述压力值为所述油缸组(4)的第一变幅油缸(41)的液压压力，第一变幅油缸(41)用于驱动所述第一节臂(31)动作；
根据所述第一角度值以及所述压力值计算所述实际负载力矩。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述臂架系统(3)的运动速度范围的上限值降低后为目标值，目标值随着所述实际负载力矩M的增大而减小。


4.根据权利要求1或3所述的控制方法，其特征在于，所述当所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内，降低所述臂架系统(3)的运动速度范围的上限值包括：
确认所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内；
降低动作控制阀(6)的阀芯的开度范围的上限值以降低所述臂架系统(3)的运动速度范围的上限值。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取预设的理论负载力矩，其中，理论负载力矩大于所述负载力矩范围的最大值；
确认所述油缸组(4)的危险方向；其中，所述油缸组(4)使得实际负载力矩M增大的运动方向为危险方向；
当所述实际负载力矩等于所述理论负载力矩，停止所述油缸组(4)向危险方向的动作。


6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述确认所述油缸组(4)的危险方向的步骤包括：
确认实际力臂；
确认所述油缸组(4)使得所述实际力臂增大的运动方向为危险方向。


7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述确认所述油缸组(4)的危险方向的步骤包括：
获取第一角度值，获取第二角度值，获取伸缩长度值，获取第一节臂(31)的长度，获取第二节臂(32)的长度；其中，所述第一角度值为所述臂架系统(3)的第一节臂(31)与水平面的夹角值，所述第二角度值为所述臂架系统(3)的第二节臂(32)与水平面的夹角值，所述伸缩长度值为所述臂架系统(3)的第三节臂(33)与所述臂架系统(3)的第四节臂(34)的长度总值；
根据第一角度值、第二角度值、伸缩长度值、所述第一节臂(31)的长度以及所述第二节臂(32)的长度，计算虚拟线段与经过第一原点的水平面的位置关系；其中，所述第一原点为所述臂架系统(3)的回转立柱(35)与所述第一节臂(31)的铰接点，虚拟线段为所述第一原点到所述第四节臂(34)的末端的连线；
当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的上侧，确认所述油缸组(4)驱使所述第一节臂(31)相对于所述回转立柱(35)折叠的方向为危险方向；
当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的下侧，确认所述油缸组(4)驱使所述第一节臂(31)相对于所述回转立柱(35)展开的方向为危险方向。


8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述确认所述油缸组(4)的危险方向的步骤包括：
获取第二角度值；所述第二角度值为所述臂架系统(3)的第二节臂(32)与水平面的夹角值；
根据第二角度值计算所述第二节臂(32)与经过第二原点的水平面的位置关系；其中，所述第二原点为第一节臂(31)与所述第二节臂(32)的铰接点；
当所述第二节臂(32)处于经过所述第二原点的水平面的上侧，确认所述油缸组(4)驱使所述第二节臂(32)相对于所述第一节臂(31)折叠的方向为危险方向；
当所述第二节臂(32)处于经过所述第二原点的水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：卿丽纯，郭方云，陈奕松，肖久焜，
申请(专利权)人：湖南双达机电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43