一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法技术方案

本发明专利技术是为了克服现有技术无法消除非系统误差对Forklift AGV的影响的问题，提供一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，主要采用以下技术方案：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；初始化后轮转角纠偏PID控制器；根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；修订左前轮毂、右前轮毂转速；Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；根据误差累积，修订其余误差参数；将其余误差参数ξ返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径。

【技术实现步骤摘要】
一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法
本专利技术涉及智能车辆控制领域，尤其是涉及一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法。
技术介绍
在《中国制造2025》中，国家政策要求推进制造过程智能化，其中“柔性可重构”制造系统是一个关键课题。AGV(自动引导车)是完成该系统的关键技术，经过5年的快速发展，我国已在AGV领域攻克了多个制造难题。在AGV发展的早期阶段，该技术知识应用于车间的杂物运输。目前，AGV已被广泛应用于各行各业，工业生产成本降低，工作效率大幅度提升。现阶段ForkliftAGV(无人叉车)的发展重点为自动寻路算法和图像识别机器视觉算法。为了提高无人叉车的智能性，在自动寻路算法方面，一般将视觉导引方法中的局部视觉导引算法与惯性测距算法相结合。该混合算法可较快采集周边路面信息进行路径导引，但因为路面状况与负载情况的相异与不确定性，加上系统本身的限制性，算法会产生误差累积，此时就需要进行方向纠正与误差消除。目前的AGV对于方向纠正所采用的主流方法为单一PI本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关于Forklift AGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，包括以下步骤：/nS1：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；/nS2：初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；/nS3：初始化后轮转角纠偏PID控制器；/nS4：根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；/nS5：修订左前轮毂、右前轮毂转速；/nS6：Forklift AGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；/nS7：根据误差累积，修订其余误差参数；/nS8：将其余误差参数返回...

【技术特征摘要】
1.一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，包括以下步骤：
S1：通过重力传感器测量左前轮毂及右前轮毂所受的载荷大小，计算左前轮毂及右前轮毂所受到的力矩大小，测量摩擦系数；
S2：初始化其余误差参数，初始化有效路程相关函数算法；
S3：初始化后轮转角纠偏PID控制器；
S4：根据视觉导引计算结果，设定左前轮毂、右前轮毂的绝对速度大小；
S5：修订左前轮毂、右前轮毂转速；
S6：ForkliftAGV开始行驶，角度PID纠偏器进行路径纠偏处理，并不断检测，返回实际路径值；
S7：根据误差累积，修订其余误差参数；
S8：将其余误差参数返回有效路程算法函数，更新预置路径纠偏函数，得到新规划的预置路径，返回S4。


2.根据权利要求1所述的一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，所述S1的具体过程为：
在运算时将货物重量等效为左前轮毂、右前轮毂所受载荷大小，载荷大小为G；力矩大小根据T＝GL可得到载荷附加在各轮毂上的力矩大小，其中L为载荷中心到轮毂的距离，T为计算得到的力矩大小，该环境中的摩擦系数根据查表得到。


3.根据权利要求1所述的一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，所述S2的具体过程为：在程序初始时，设定其余误差函数ξ值为0，即ξ＝0，初始化预置路径纠偏算法函数：S1＝f1(T1,G1,μ1,ξ1)，S2＝f2(T2,G2,μ2,ξ2)，将其中各参数设定为既定值，当完成参数初始化后，算法函数为关于ξ1、ξ2单变量函数。


4.根据权利要求1所述的一种关于ForkliftAGV的提高差速轮转向系统纠偏能力的控制方法，其特征是，所述S3的具...

【专利技术属性】
技术研发人员：童哲铭，蒋耀兴，童水光，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33