一种助力机械手用夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种助力机械手用夹具，包括吸盘、半圆保护壳、第一安装板、第二安装板、竖向连接方管、连接板、第三安装板、第四安装板、控制盒、连接体，其特征在于，所述半圆保护壳内部设置有第一安装板、第二安装板，所述第一安装板、第二安装板上安装有吸盘，所述第三安装板、第四安装板上贯穿连接竖向连接方管，所述竖向连接方管下端固定连接有连接体，所述连接体上连接有控制盒，所述第四安装板上连接有连接板，所述连接板的上端固定连接有半圆保护壳,所述第三安装板、第四安装板还连接有连接组件，所述连接组件用于与机械手连接。本发明专利技术避免了现有技术中由于在高压力的压迫下，存在影响搬运的器件的表面质量的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种助力机械手用夹具
本专利技术涉及夹具
，具体为一种助力机械手用夹具。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。现有技术的装夹结构，大多是通过包括夹紧结构(如夹紧板)的夹具进行夹紧，在夹紧力的作用下存在影响搬运的器件的表面质量的风险(如在搬运重型器件(如重型铸件)时，由于重型器件的重量较大，故而需要更大的夹紧力去夹重型器件才能安全地进行搬运，但是由于在较高的夹紧力的压迫下，重型器件在搬运完时表面会留下划痕甚至可能发生变形)。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种助力机械手用夹具用于解决上述技术问题。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种助力机械手用夹具，包括吸盘、半圆保护壳、第一安装板、第二安装板、竖向连接方管、连接板、第三安装板、第四安装板、控制盒、连接体，其特征在于，所述半圆保护壳内部设置有第一安装板、第二安装板，所述第一安装板、第二安装板上安装有吸盘，所述第三安装板、第四安装板上贯穿连接竖向连接方管，所述竖向连接方管下端固定连接有连接体，所述连接体上连接有控制盒，所述第四安装板上连接有连接板，所述连接板的上端固定连接有半圆保护壳,所述第三安装板、第四安装板还连接有连接组件，所述连接组件用于与机械手连接。优选的，所述连接组件包括：气缸安装板、气缸、安装座、横向支架、调节螺钉、固定卡；所述气缸安装板一侧安装有安装座,所述安装座下方安装气缸,所述固定卡与气缸安装板通过螺钉固定并将气缸卡在固定卡内部进行固定，所述气缸的固定端通过调节螺钉与横向支架的一端固定，所述横向支架的另一端固定连接所述第三安装板、第四安装板，所述气缸安装板用于连接机械手。优选的，所述第一安装板、第二安装板之间通过紧固螺钉进行连接，所述第一安装板位于第二安装板上方，所述吸盘固定连接在所述第一安装板上端。优选的，所述吸盘为圆盘状结构。优选的，所述半圆保护壳为半圆柱体结构。优选的，还包括：激光扫描器、处理器、报警器、显示器、电流检测装置、电流控制装置、重量传感器；所述激光扫描器，设置于所述气缸安装板上，与所述处理器一端连接，用于当所述助力机械手用夹具与外部机械手连接时，扫描各个组件的连接区域，在预设三维坐标系中绘制出连接结构图以生成检测信息，将所述检测信息传输至所述处理器，所述各个组件包括：包括吸盘、半圆保护壳、第一安装板、第二安装板、安装板、气缸、安装座、横向支架、调节螺钉、固定卡、竖向连接方管、连接板、第三安装板、第四安装板、控制盒、连接体；所述处理器，另一端同时与所述显示器和报警器连接，用于将所述检测信息与预设连接结构信息进行对比以确定各个组件的连接是否正常，当确认任意两个组件的连接异常时，获取异常连接结构图，将所述异常连接结构图传输至所述显示器，并向所述报警器发出报警指令；所述显示器，设置于所述连接体上，用于显示所述异常连接结构图；所述报警器，用于根据所述报警指令向用户发出报警提示；所述重量传感器，设置于吸盘上，与所述处理器连接，用于当所述吸盘开始吸附到目标搬运物时检测检测所述目标搬运物的重量并将所述重量传输至所述处理器；所述处理器还用于根据所述重量计算出与所述重量对应的目标电流值，所述目标电流值为所述吸盘稳定吸附和搬运所述目标搬运物的电流值；所述电流检测装置，设置于所述吸盘上，并且设置于所述重量传感器一侧，与所述处理器连接，用于检测所述吸盘的当前电流值并将所述当前电流值传输至所述处理器，所述处理器还用于将所述当前电流值与所述目标电流值进行对比，当确认所述当前电流值大于或者小于所述目标电流值时，向所述电流控制装置发出调节指令；所述电流控制装置，一端与所述处理器另一端连接，另一端与所述吸盘电连接，用于根据所述调节指令将所述吸盘的当前电流值调节为所述目标电流值。优选的，还包括：灰尘检测装置、控制装置和灰尘清除装置；所述灰尘检测装置，设置于所述第一安装板和第二安装板中间，与所述控制装置一端连接，用于检测所述第一安装板上的第一灰尘厚度和第二安装板上的第二灰尘厚度并将所述第一灰尘厚度和第二灰尘厚度传输至所述控制装置；所述控制装置，另一端与所述灰尘清除装置连接，用于根据所述第一灰尘厚度和第二灰尘厚度向所述灰尘清除装置发出除尘指令；所述灰尘清除装置，设置于所述灰尘检测装置一侧，用于根据所述除尘指令对所述第一安装板和第二安装板进行除尘操作；所处除尘指令包括开始除尘指令和后续除尘指令，控制装置根据所述第一灰尘厚度和第二灰尘厚度向所述灰尘清除装置发出除尘指令的步骤包括：步骤A1、将所述第一安装板划分为多个第一区域，根据第一灰尘厚度在每个第一区域内的厚度生成第一灰尘厚度集合，将所述第二安装板划分为多个第二区域，根据第二灰尘厚度在每个第二区域内的厚度生成第二灰尘厚度集合，步骤A1、根据所述第一灰尘厚度集合和第二灰尘厚度集合计算出所述第一安装板和第二安装板所在空间内的当前灰尘浓度：其中，ρ表示为所述第一安装板和第二安装板所在空间内的当前灰尘浓度，m1表示为所述第一安装板上灰尘的质量，m2表示为第二安装板上灰尘的质量，n1表示为所述第一安装板划分第一区域的总数量，H1i表示为第i个第一区域内灰尘的厚度，S1i表示为第i个第一区域的面积，n2表示为所述第二安装板划分第二区域的总数量，H2j表示为第j个第二区域的面积，S2j表示为第j个第二区域的面积，U[A]表示为所述第一安装板和第二安装板所在空间A对应的灰尘映射函数；步骤A2、将所述当前灰尘浓度ρ与预设灰尘浓度ρ1进行比较，当所述灰尘浓度ρ大于所述预设灰尘浓度ρ1时，控制器向所述灰尘清除装置发出开始除尘指令；步骤A3、计算所述灰尘清除装置的除尘效率η：其中,vg表示为灰尘在所述第一安装板和第二安装板所在空间内的流动速度，βg表示为灰尘的当前粘度，Vg表示为在预设时间内除尘的实际体积，vh表示为灰尘在所述第一安装板和第二安装板所在空间内的流动速度基准值，βh表示为灰尘的预设粘度基准值，Vh表示为在预设时间内除尘的预设体积，Q表示为所述灰尘清除装置的除尘系数，α表示为误差因子；步骤A4、根据所述除尘效率η确定所述灰尘清除装置的目标工作时长：其中，T表示为所述灰尘清除装置的目标工作时长，T1表示为所述灰尘清除装置的预设工作时长，ρ表示为在所述灰尘清除装置工作前第一安装板和第二安装板上的灰尘密度，ρ1表示为预先设置的在所述灰尘清除装置工作完毕后第一安装板和第二安装板上的灰尘密度；步骤A5、控制装置根据所述目标工作时长T向所述灰尘清除装置发出所述后续除尘指令。(三)有益效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力机械手用夹具，其特征在于，包括吸盘(1)、半圆保护壳(2)、第一安装板(3)、第二安装板(4)、竖向连接方管(12)、连接板(13)、第三安装板(14)、第四安装板(15)、控制盒(16)、连接体(17)，所述半圆保护壳(2)内部设置有第一安装板(3)、第二安装板(4)，所述第一安装板(3)、第二安装板(4)上安装有吸盘(1)，所述第三安装板(14)、第四安装板(15)上贯穿连接竖向连接方管(12)，所述竖向连接方管(12)下端固定连接有连接体(17)，所述连接体(17)上连接有控制盒(16)，所述第四安装板(15)上连接有连接板(13)，所述连接板(13)的上端固定连接有半圆保护壳(2)，所述第三安装板(14)、第四安装板(15)还连接有连接组件，所述连接组件用于与机械手连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种助力机械手用夹具，其特征在于，包括吸盘(1)、半圆保护壳(2)、第一安装板(3)、第二安装板(4)、竖向连接方管(12)、连接板(13)、第三安装板(14)、第四安装板(15)、控制盒(16)、连接体(17)，所述半圆保护壳(2)内部设置有第一安装板(3)、第二安装板(4)，所述第一安装板(3)、第二安装板(4)上安装有吸盘(1)，所述第三安装板(14)、第四安装板(15)上贯穿连接竖向连接方管(12)，所述竖向连接方管(12)下端固定连接有连接体(17)，所述连接体(17)上连接有控制盒(16)，所述第四安装板(15)上连接有连接板(13)，所述连接板(13)的上端固定连接有半圆保护壳(2)，所述第三安装板(14)、第四安装板(15)还连接有连接组件，所述连接组件用于与机械手连接。


2.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述连接组件包括：气缸安装板(6)、气缸(7)、安装座(8)、横向支架(9)、调节螺钉(10)、固定卡(11)；
所述气缸安装板(6)一侧安装有安装座(8),所述安装座(8)下方安装气缸(7),所述固定卡(11)与气缸安装板(6)通过螺钉固定并将气缸(7)卡在固定卡(11)内部进行固定，所述气缸(7)的固定端通过调节螺钉(10)与横向支架(9)的一端固定，所述横向支架(9)的另一端固定连接所述第三安装板(14)、第四安装板(15)，所述气缸安装板(6)用于连接机械手。


3.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述第一安装板(3)、第二安装板(4)之间通过紧固螺钉(5)进行连接，所述第一安装板(3)位于第二安装板(4)上方，所述吸盘(1)固定连接在所述第一安装板(3)上端。


4.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述吸盘(1)为圆盘状结构。


5.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述半圆保护壳(2)为半圆柱体结构。


6.根据权利要求2所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，还包括：激光扫描器(18)、处理器(19)、报警器(20)、显示器(21)、电流检测装置(22)、电流控制装置(23)、重量传感器(24)；
所述激光扫描器(18)，设置于所述气缸安装板(6)上，与所述处理器(19)一端连接，用于当所述助力机械手用夹具与外部机械手连接时，扫描各个组件的连接区域，在预设三维坐标系中绘制出连接结构图以生成检测信息，将所述检测信息传输至所述处理器(19)，所述各个组件包括：包括吸盘(1)、半圆保护壳(2)、第一安装板(3)、第二安装板(4)、安装板(6)、气缸(7)、安装座(8)、横向支架(9)、调节螺钉(10)、固定卡(11)、竖向连接方管(12)、连接板(13)、第三安装板(14)、第四安装板(15)、控制盒(16)、连接体(17)；
所述处理器(19)，另一端同时与所述显示器(21)和报警器(20)连接，用于将所述检测信息与预设连接结构信息进行对比以确定各个组件的连接是否正常，当确认任意两个组件的连接异常时，获取异常连接结构图，将所述异常连接结构图传输至所述显示器(21)，并向所述报警器(20)发出报警指令；
所述显示器(21)，设置于所述连接体(17)上，用于显示所述异常连接结构图；
所述报警器(20)，用于根据所述报警指令向用户发出报警提示；
所述重量传感器(24)，设置于吸盘(1)上，与所述处理器(19)连接，用于当所述吸盘(1)开始吸附到目标搬运物时检测所述目标搬运物的重量并将所述重量传输至所述处理器(19)；
所述处理器(19)还用于根据所述重量计算出与所述重量对应的目标电流值，所述目标电流值为所述吸盘(1)稳定吸附和搬运所述目标搬运物的电流值；
所述电流检测装置(22)，设置于所述吸盘(1)上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，蔡文丹，杨万昌，周永琴，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32