【技术实现步骤摘要】
一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法
本专利
属于螺纹件装配
，具体涉及一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法。
技术介绍
目前，对例如螺栓的螺纹件所进行的拧紧或拧松的装配分为人工和机器，当采用人工来对螺纹件进行装配时，在操作员使用电动工具的电动工具头对螺栓拧紧后，其会调整电动工具的姿态和方位以克服电动工具头和螺栓由于相互蹩住而导致的难拔出或者卡住螺栓的情形，但是，当采用机器来对螺纹件进行装配时，在机器的装配机构自动拧紧螺栓后，该装配机构会以平行于螺栓孔方向被拔出而远离螺栓，但是在装配机构相对螺栓远离过程中也会碰到上述难拔出出或者卡住螺栓的情形，然而现有机器无法像上述操作员那样进行自动调整姿态和方位，导致装配机构很难与螺栓松脱而被轻松拔出，因此，当装配机构完成装配工作后，机器在以平行于螺纹孔地将装配机构拔出过程会出现以下至少一个问题：1、对于螺栓孔设于一容纳孔中的情形，当机器将装配机构从容纳孔中拔出时会间断性地绷住螺栓，从而会对设置了该容纳孔的产品产生不同程度的损伤；2、机器...
【技术保护点】
1.一种柔性螺纹件装配机构，其特征在于，包括柔性连接器、传动件、装配头、电机装置、控制器、振动部件和移动部件；/n所述柔性连接器两端分别连接所述传动件和所述电机装置；/n所述传动件与所述装配头传动连接，所述传动件将接收到的所述电机装置的扭力传递至所述装配头以对螺纹件施加相对于螺纹孔的装配作用力；/n所述振动部件和所述移动部件均与所述电机装置相固定；/n所述控制器在判断出所述装配头对所述螺纹件完成装配后控制所述振动部件和所述移动部件的工作，从而经由所述柔性连接器和所述传动件传递对所述装配头的振动动作和移动动作，使所述装配头相对所述螺纹件松脱并朝远离所述螺纹件的方向移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性螺纹件装配机构，其特征在于，包括柔性连接器、传动件、装配头、电机装置、控制器、振动部件和移动部件；
所述柔性连接器两端分别连接所述传动件和所述电机装置；
所述传动件与所述装配头传动连接，所述传动件将接收到的所述电机装置的扭力传递至所述装配头以对螺纹件施加相对于螺纹孔的装配作用力；
所述振动部件和所述移动部件均与所述电机装置相固定；
所述控制器在判断出所述装配头对所述螺纹件完成装配后控制所述振动部件和所述移动部件的工作，从而经由所述柔性连接器和所述传动件传递对所述装配头的振动动作和移动动作，使所述装配头相对所述螺纹件松脱并朝远离所述螺纹件的方向移动。
2.如权利要求1所述的装配机构，其特征在于：
所述振动动作为以所述螺纹孔的中心轴为基准的上下振动，所述移动动作为水平移动。
3.如权利要求1所述的装配机构，其特征在于：
所述电机装置包括伺服电机和减速器，所述减速器两端分别与所述柔性连接器和所述伺服电机相连接，所述振动部件和所述移动部件均与所述伺服电机或/和所述减速器相连接，所述伺服电机的驱动轴穿设于所述减速器和所述柔性连接器之中。
4.如权利要求1所述的装配机构，其特征在于：
所述螺纹孔设置于容纳孔内，所述柔性螺纹件装配机构还包括信号处理器，所述信号处理器向所述控制器反馈所述装配头对所述螺纹件完成装配的完成信号。
5.如权利要求1所述的装配机构，其特征在于：
所述传动件包括传动轴和装配头连接切换装置，所述柔性连接器和所述伺服电机的驱动轴均与所述装配头连接切换装置相连接，所述传动轴的一端与所述装配头固定连接且另一端设置于所述装配头连接切换装置中且与所述伺服电机的驱动轴可分离地连接，当所述装配连接头切换装置处于刚性连接状态时，所述传动轴与所述伺服电机的驱动轴固定连接，当所述装配连接头切换装置处于分离连接状态时，所述传动轴与所述伺服电机的驱动轴相分离。
6.一种柔性螺纹件装配机器人，其特征在于：
所述柔性装配机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴敦丰，蔡小洪，徐强，李致亮，江志伟，李振东，黄纯青，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。