一种后挡料定位补正系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种后挡料定位补正系统及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明专利技术的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。

【技术实现步骤摘要】
一种后挡料定位补正系统及方法
本专利技术涉及机械铸造工业领域，尤其涉及一种后挡料定位补正系统及方法。
技术介绍
目前的折弯机中，后挡料定位装置是不可或缺的辅助机构，用于保证钣金折弯送料长度。机器人自动折弯需要依靠后挡料定位装置调整钣金送料长度至设定范围，除了机械机构外，还需要借助高精度的定位补正算法才能自动实现。现有技术中，由于补正算法本身限制，机器人需要获取位置检测装置信息条件下，才能进行旋转矩阵和平移矩阵转换得到标准的折弯位置，且至少需要手动示教1个工具坐标系和2个用户坐标系，坐标系示教工作量大；由于该方法平移矩阵寻找第一个后挡料定位装置位置时，缺少平移距离上限设置，机器人与折弯机容易发生碰撞。
技术实现思路
根据现有技术中存在的问题，现提供一种后挡料定位补正系统及方法，旨在解决机器人获取钣金折弯标准位置过程繁琐，坐标系示教工作量大，机器人与折弯机容易发生碰撞的问题。上述技术方案具体包括：一种后挡料定位补正系统，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：一第一传感器，设置于所述折弯设备的一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；一第二传感器，设置于所述折弯设备的另一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。优选的，预先示教形成一用户坐标系；于所述用户坐标系中，将坐标系原点定义为所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从所述折弯设备指向所述移动装置，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；则采用所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上后，根据所述用户坐标系动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合。优选的，所述第一传感器和所述第二传感器均为位移传感器；采用所述第一传感器被接触时的读数信息作为所述第一实时位置信息；以及采用所述第二传感器被接触时的读数信息作为所述第二实时位置信息。优选的，所述接触状态包括所述钣金板材未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态；所述处理单元具体包括一第一处理模块，当所述钣金板材处于所述第一接触状态时，所述第一处理模块形成一第一移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移，直至所述钣金板材接触到所述第一传感器和/或所述第二传感器为止。优选的，所述处理单元还包含：一计数模块，所述计数模块用于对所述第一处理模块输出所述平移指令的次数进行计数；一告警模块，连接所述计数模块，若所述计数模块的计数超过一预设的移动次数阈值，则所述告警模块输出一告警提示，并同时输出一清零信号至所述计数单元使得所述计数单元的计数清零。优选的，所述接触状态包括所述钣金板材接触到所述第一传感器或所述第二传感器的第二接触状态；所述处理单元具体包括一第二处理模块，当所述钣金板材处于所述第二接触状态时，所述第二处理模块形成一第二移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器为止。优选的，所述接触状态包括所述钣金板材同时接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第三接触状态；所述处理单元具体包括一第三处理模块，当所述钣金板材处于所述第三接触状态时，所述第三处理模块形成一第三移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行平移和角度旋转，直至所述钣金板材被移动至所述标准折弯位置为止。优选的，所述移动装置为一机器人，所述工具坐标系为所述机器人的末端执行器的坐标系。上述技术方案还包括：一种后挡料定位补正方法，其特征在于，应用于所述后挡料定位补正系统；所述后挡料定位补正方法具体包括：步骤S1：预先示教形成一用户坐标系；所述用户坐标系的坐标系原点为所述折弯设备的所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点；所述用户坐标系的Y轴正向从所述折弯设备指向所述移动装置；所述用户坐标系的Z轴正向为竖直向上；所述用户坐标系的X轴正向根据右手定则确定；步骤S2：所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上，随后动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与所述用户坐标系重合；步骤S3：所述采集端采集所述钣金板材的实时位置信息，并输出一实时位置信息至所述移动装置；步骤S4:所述移动装置根据所述实时位置信息判断所述钣金板材与所述采集端的接触状态，根据所述接触状态形成一调整指令，随后根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整，直至所述钣金板材被调整至预设的标准折弯位置为止；步骤S5：所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。优选的，所述步骤S4中具体包括：步骤S41，所述移动装置持续获取所述钣金板材的所述实时位置信息，并持续判断得到所述钣金板材与所述采集端的所述接触状态：若所述钣金板材处于未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态，则转向步骤S42；若所述钣金板材处于接触到所述第一传感器或者所述第二传感器的第二接触状态，则转向步骤S43；若所述钣金板材处于接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第三接触状态，则转向步骤S44；步骤S42，所述移动装置进行一第一移动操作，将所述钣金板材进行平移，随后返回所述步骤S41；步骤S43，所述移动装置进行一第二移动操作，将所述钣金板材进行平移和角度旋转，随后返回所述步骤S41；步骤S44，所述移动装置进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种后挡料定位补正系统，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；/n所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：/n一第一传感器，设置于一第一预设位置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；/n一第二传感器，设置于一第二预设位置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；/n所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；/n所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；/n所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；/n所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；/n所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。/n...

【技术特征摘要】
1.一种后挡料定位补正系统，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；
所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：
一第一传感器，设置于一第一预设位置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；
一第二传感器，设置于一第二预设位置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；
所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；
所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；
所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；
所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；
所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。


2.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正系统，其特征在于，采用所述移动装置将所述钣金板材放置在所述折弯设备的下模具上表面上后，首先动态生成所述移动装置的工具坐标系，所述工具坐标系与一预先定义的用户坐标系重合；
于所述用户坐标系中，将坐标系原点定义为所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从所述折弯设备指向所述移动装置，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；
则所述第一预设位置为所述第一传感器在所述用户坐标系的X轴上的坐标值；以及
所述第二预设位置为所述第二传感器在所述用户坐标系的X轴上的坐标值。


3.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正系统，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均为位移传感器；
采用所述第一传感器被接触时的读数信息作为所述第一实时位置信息；以及
采用所述第二传感器被接触时的读数信息作为所述第二实时位置信息。


4.根据权利要求1所述的一种后挡料定位补正系统，其特征在于，所述接触状态包括所述钣金板材未接触到所述第一传感器和所述第二传感器的第一接触状态；
所述处理单元具体包括一第一处理模块，当所述钣金板材处于所述第一接触状态时，所述第一处理模块形成一第一移动指令并下发至所述执行单元，所述执行单元控制所述移动装置进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄万永，王财先，戴智洋，吴钰屾，刘坤，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31