一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统，包括如下步骤：步骤一，获取导丝距离腔道内壁的距离值以及导丝在腔道内动作时，腔道内壁对导丝的阻力值；步骤二，根据所述距离值与距离设定阈值的关系，和/或所述阻力值与阻力设定阈值的关系，控制所述导丝进行相应动作。本发明专利技术通过图像及阻力检测多维度设定报警策略，误报率低；通过自动反向运动方式自动纠错，避免术中由于使用者紧张导致在危险发生时无法及时纠正的风险；提高了介入机器人动作控制的整体自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统
本专利技术涉及微创介入手术
，具体的说，涉及对于介入手术中机器人导丝动作的检测技术，更具体的说，涉及一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统。
技术介绍
介入微创治疗是近年迅速发展起来的一门融合了影像诊断和临床治疗于一体的新兴学科。传统形式的介入手术需要医生站在导管床旁，结合实时X射线辐射采集得到的图像定位信息进行导丝相应操作，典型的介入手术时间在40分钟到1个半小时，医生难以避免不间断的接受X辐射，尤其在中国，大量的介入医生超负荷工作，手术量是欧美医生的数倍以上，由于长期大量辐射导致了白血球降低，免疫低下，脱发等大量的职业病，并大幅增加了白细胞，癌症等疾病的发病率，严重的威胁介入医生健康。为了解决介入手术过程中医护人员遭受X射线过量辐射的问题，近年来介入手术机器人研究兴起，它通过模拟医生的手部动作来实现导管导丝的各项运动，医生远程进行操控，无需在导管床旁完成，避免了射线辐射问题，有着极为重大的临床价值。但另一方面，介入手术作为风险较高的侵入性手术，安全性是最重要的考量，尤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一，获取导丝距离腔道内壁的距离值以及导丝在腔道内动作时，腔道内壁对导丝的阻力值；/n步骤二，根据所述距离值与距离设定阈值的关系，和/或所述阻力值与阻力设定阈值的关系，控制所述导丝进行相应动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一，获取导丝距离腔道内壁的距离值以及导丝在腔道内动作时，腔道内壁对导丝的阻力值；
步骤二，根据所述距离值与距离设定阈值的关系，和/或所述阻力值与阻力设定阈值的关系，控制所述导丝进行相应动作。


2.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤一具体包括，获取导丝在腔道内的检测图像，根据所述检测图像计算分析得到所述导丝距离血管壁的距离值。


3.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤一具体包括，通过将导丝动作过程中的移动过程转化为测力连接杆的移动过程，进而触发压力传感器，测力连接杆的位移量经压力传感器转化为阻力值。


4.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤二包括，当导丝末端距离腔道内壁的距离值超过距离设定阈值且所述阻力值超过阻力设定阈值后，自动控制导丝停止动作。


5.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤二包括，当导丝末端距离腔道内壁的距离值超过距离设定阈值但所述阻力值未超过阻力设定阈值时，自动控制导丝继续执行当前动作。


6.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤二包括，在导丝前进过程中，如果导丝阻力值达到阻力设定阈值时，自动控制导丝停止前进动作，进行语音提示并自动控制导丝执行后退动作直至阻力值低于阻力设定阈值。


7.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝动作安全预警方法，其特征在于：所述步骤二包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：解菁，黄韬，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11