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本发明公开了一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统，包括如下步骤：步骤一，获取导丝距离腔道内壁的距离值以及导丝在腔道内动作时，腔道内壁对导丝的阻力值；步骤二，根据所述距离值与距离设定阈值的关系，和/或所述阻力值与阻力设定阈值的关系，控...
该专利属于北京唯迈医疗设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京唯迈医疗设备有限公司授权不得商用。

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