侵入检测系统及侵入检测方法技术方案

技术编号:26348724 阅读:181 留言:0更新日期:2020-11-13 21:46
本发明专利技术有助于提供侵入检测系统及侵入检测方法,其融合相机和雷达这两个传感器装置来进行高精度的侵入检测。侵入检测系统包括:相机,其拍摄监视区域而产生图像数据;毫米波雷达,其对监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及信息处理服务器,其与相机及毫米波雷达连接而获取图像数据及毫米波数据。信息处理服务器包括:数据同步部,其以使图像数据的产生时机与毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使图像数据和毫米波数据同步;判断部,其基于毫米波数据,判断是否存在向扫描区域中所含的检测区域侵入的物体;以及画面产生部,其以使已同步的图像数据和毫米波数据对应起来的方式,产生表示判断部的判断结果的监视画面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】侵入检测系统及侵入检测方法
本专利技术涉及侵入检测系统及侵入检测方法。
技术介绍
以往,从安全的观点出发,已研究了在高速道路或车站的站台之类的场所导入侵入检测系统,该侵入检测系统使用监视相机来检测人物等对于侵入禁止区域的侵入。例如在专利文献1中公开了如下方法:由拍摄装置(监视相机)拍摄高速道路等道路,检测在拍摄到的图像中出现的被拍摄体,在检测出的被拍摄体朝向规定区域的侵入符合预先决定的多个侵入模式中的任一个侵入模式的情况下,检测为被拍摄体已侵入到规定区域。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利第6185779号公报
技术实现思路
但是,在使用监视相机拍摄到的图像来检测侵入的情况下,侵入检测的精度容易受到与作为检测对象的人物之间的距离、进行侵入检测的场所的日照波动及天气等影响,因此,有可能无法保证足够的检测精度。本专利技术的非限制性的实施例有助于提供融合相机和雷达这两个传感器装置来进行高精度的侵入检测的侵入检测系统及侵入检测方法。本专利技术的一个实施例的侵入检测系统包括:相机,其对监视区域进行拍摄来产生图像数据;毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描来产生毫米波数据;以及信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接来获取所述图像数据及所述毫米波数据,所述信息处理服务器包括:数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;判断部,其基于所述毫米波数据,判断是否存在向所述扫描区域中所含的检测区域侵入的物体;以及画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述判断部的判断结果的监视画面。本专利技术的一个实施例的侵入检测方法包括以下的步骤:对检视区域进行拍摄;从相机获取所产生的图像数据;对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描;从毫米波雷达获取所产生的毫米波数据;以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;基于所述毫米波数据,判断是否存在向所述扫描区域中所含的检测区域侵入的物体;以及以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示判断结果的监视画面。应予说明,这些广泛或具体的方式可由系统、集成电路、电脑程序或记录介质实现,也可由系统、装置、方法、集成电路、电脑程序及记录介质的任意的组合实现。根据本专利技术的一个实施例,有助于提供融合相机和雷达这两个传感器装置来进行高精度的侵入检测的侵入检测系统及侵入检测方法。本专利技术的一个实施例中的更进一步的优点及效果将由说明书及附图清楚呈现。上述优点和/或效果分别由若干个实施方式以及说明书及附图所记载的特征提供,但未必需要为了获得一个或一个以上的相同的特征而全部提供。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的侵入检测系统的结构的一例的图。图2是表示本专利技术的一实施方式的信息处理服务器的结构的一例的图。图3是表示本专利技术的一实施方式的信息处理服务器的处理的一例的流程图。图4是表示本专利技术的一实施方式中的设定模式时的显示画面的例子的图。图5是表示显示于图4所示的各区域的画面的一例的图。图6是表示本专利技术的一实施方式中的侵入检测模式时的显示画面的例子的图。图7是表示显示于图6所示的各区域的画面的一例的图。图8是表示本专利技术的一实施方式中的过去侵入检测信息确认模式时的显示画面的例子的图。图9是表示显示于图8所示的各区域的画面的一例的图。具体实施方式以下,适当参照附图来详细地说明实施方式。但是,有时会省略过于详细的说明。例如,有时省略已广为人知的事项的详细说明或对于实质上相同的结构的重复说明。原因在于:避免以下的说明无必要地变得冗长,使本领域技术人员容易理解。此外,提供附图及以下的说明的目的在于使本领域技术人员充分理解本专利技术,并无由此对权利要求书所记载的主题进行限定的意图。(一实施方式)<侵入检测系统的结构>图1是表示本实施方式的侵入检测系统1的结构的一例的图。侵入检测系统1包括多个相机2、多个毫米波雷达3、信息处理服务器(控制装置)4及远程监视PC(PersonalComputer,个人电脑)5。在本实施方式中,列举侵入检测系统作为一例进行说明,该侵入检测系统检测人对于规定区域的侵入,该规定区域是对车辆、行人等通行的道路设定的区域。此外,进行侵入检测的场所不限于道路,例如也可以是停车场、铁路道口、车站的站台、公共设施、工厂、港口、机场、河床之类的场所。另外,侵入检测对象不限于人,也可以是车辆、船、飞机、动物等。另外,以下,也可以将进行侵入检测的地点适当地记载为“监视地点”。相机2及毫米波雷达3经由网络N1与信息处理服务器4连接。网络N1可以是无线网络,也可以是有线网络,还可以是包含无线和有线的网络。信息处理服务器4经由网络N2与远程监视PC5连接。网络N2可以是无线网络,也可以是有线网络,还可以是包含无线和有线的网络。相机2例如设置在道路周边的构造物(例如用于设置道路标志的标志杆)的上方。相机2拍摄包含道路在内的道路周边的区域。此外,也可将相机2的拍摄范围即包含道路在内的道路周边的区域记载为“监视区域”。相机2产生已拍摄的图像的数据(图像数据),并向信息处理服务器4发送已拍摄的图像数据。发送的图像数据中包含表示图像数据的产生时机(例如,时刻)的时刻信息。此外,时刻信息所表示的时刻也可以是相机2进行拍摄的时刻。另外,相机2例如也可以帧为单位,向信息处理服务器4发送图像数据。另外,相机2所拍摄的图像也可记载为“相机图像”。另外,例如也可将规定相机图像的横方向和纵方向的坐标系记载为”相机坐标系”。例如基于相机2的设置位置、相机2的朝向及相机2的视角来规定相机坐标系。毫米波雷达3例如设置在道路周边的构造物的上方。毫米波雷达3对道路周边发送毫米波频段的雷达信号,并接收雷达信号被道路周边的物体反射而成的反射信号。此外,毫米波雷达3向多个方向依次发送雷达信号,由此,对道路周边进行扫描。也可将毫米波雷达3的雷达信号的扫描范围记载为“扫描区域”。毫米波雷达3例如基于雷达信号的发送时刻与反射信号的接收时刻之间相差的时间、雷达信号的发送方向、反射信号的接收强度及反射信号的多普勒频率(Dopplerfrequency)中的至少一个信息来产生毫米波数据。毫米波数据例如包含表示反射了雷达信号的道路周边的物体(以下记载为“反射物”)的信息。例如,毫米波数据是包含以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系中的表示反射物位置的点(以下记载为“反射点”)的集合的数据。以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系例如是由从毫米波雷达3的位置算起的距离和毫米波雷达3进行扫描的方位角形成的极坐标系。此外,以毫米波雷达3的位置为基准而规定的坐标系也可记载为“毫米波雷达坐标系”。例如基于毫米波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种侵入检测系统,其特征在于,包括:/n相机,其对监视区域进行拍摄而产生图像数据;/n毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及/n信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接而获取所述图像数据及所述毫米波数据,/n所述信息处理服务器包括:/n数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及/n判断部,其基于所述毫米波数据,判断是否存在向所述扫描区域中所含的检测区域侵入的物体;以及/n画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述判断部的判断结果的监视画面。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180402 JP 2018-0709541.一种侵入检测系统,其特征在于,包括:
相机,其对监视区域进行拍摄而产生图像数据;
毫米波雷达,其对所述监视区域中所含的扫描区域进行扫描而产生毫米波数据;以及
信息处理服务器,其与所述相机及所述毫米波雷达连接而获取所述图像数据及所述毫米波数据,
所述信息处理服务器包括:
数据同步部,其以使所述图像数据的产生时机与所述毫米波数据的产生时机之差达到一定值以下的方式,使所述图像数据和所述毫米波数据同步;以及
判断部,其基于所述毫米波数据,判断是否存在向所述扫描区域中所含的检测区域侵入的物体;以及
画面产生部,其以使已同步的所述图像数据和所述毫米波数据对应起来的方式,产生表示所述判断部的判断结果的监视画面。


2.如权利要求1所述的侵入检测系统,其中,
还包括数据存储部,该数据存储部存储通过所述数据同步部而实现了同步的所述图像数据和所述毫米波数据,
所述判断部使用所述数据存储部所存储的所述毫米波数据,判断是否存在向所述检测区域侵入的物体,
所述画面产生部使用所述数据存储部所存储的所述图像数据和所述毫米波数据,产生所述监视画面。


3.如权利要求2所述的侵入检测系统,其中,
所述数据存储部存储表示过去曾侵入到所述检测区域的物体的历史的历史信息。


4.如权利要求3所述的侵入检测系统,其中,
所述画面产生部基于所述历史信息,产生按照时间顺序显示侵入到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:安木慎横山洋児
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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