物体识别装置、物体识别方法和存储控制程序的非暂时性计算机可读介质制造方法及图纸

本公开提供一种提高物体识别的准确性的物体识别装置、物体识别方法和控制程序。数据转换处理单元(12)通过将第二组投影到世界坐标系中的水平面上，将第二组转换为包括多个投影点数据单元的第三组，所述第二组包括在第一数据单元组当中的其中与每个反射点数据单元相对应的反射点属于三维物体的多个反射点数据单元。聚类处理单元(13)基于第三组的多个投影点数据单元在水平面上的位置将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中。感兴趣空间设置单元(14)通过使用与每个聚簇中包括的多个投影点数据单元相对应的多个反射点数据单元，为每个聚簇设置感兴趣空间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体识别装置、物体识别方法和存储控制程序的非暂时性计算机可读介质
本公开涉及物体识别装置、物体识别方法和控制程序。
技术介绍
已经提出了一种使用由激光雷达获取的测距点组来辨别物体的物体辨别装置(例如，专利文献1)。此外，已经提出了一种基于特征值来识别所捕获图像中的物体的物体识别装置(例如，专利文献2)。但是，如果所捕获图像中所捕获的物体中已经发生了遮挡，则可能降低物体识别的准确性。引文列表专利文献专利文献1：日本未审查专利申请公开No.2017-166846专利文献2：日本未审查专利申请公开No.2014-219847
技术实现思路
技术问题本公开的专利技术人已经发现，通过使用由使用激光雷达所获取的反射点数据来设置感兴趣区域(ROI)，即使在存在于激光雷达的照射方向范围内的三维物体中已经发生了遮挡时，也可以提高基于特征值来识别所捕获图像中的物体的物体识别的准确性。本公开的目的是提供一种能够提高物体识别的准确性的物体识别装置、物体识别方法和控制程序。问题的解决方案根据第一方面的物体识别装置包括：反射点组信息获取单元，该反射点组信息获取单元被配置为获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，该反射光是朝向每个照射方向照射并且在物体的反射点处反射的光，多个反射点数据单元分别对应于反射点，反射点分别对应于照射方向，多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，该反射点位置坐标包括照射方向以及每个反射点与照射点之间的距离；数据转换处理单元，该数据转换处理单元被配置为通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括第一数据单元组当中的其中与每个反射点数据单元相对应的反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；聚类处理单元，该聚类处理单元被配置为基于所述多个投影点数据单元在水平面上的位置将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及感兴趣空间设置单元，该感兴趣空间设置单元被配置为通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的多个投影点数据单元相对应的多个反射点数据单元，在世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间。根据第二方面的物体识别方法包括：获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，该多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，该反射光是朝向每个照射方向照射并且在物体的反射点处反射的光，多个反射点数据单元分别对应于反射点，反射点分别对应于照射方向，多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，该反射点位置坐标包括照射方向以及每个反射点与照射点之间的距离；通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括第一数据单元组当中的其中与每个反射点数据单元相对应的反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；基于所述多个投影点数据单元在水平面上的位置将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的多个投影点数据单元相对应的多个反射点数据单元，在世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间。根据第三方面的控制程序使物体识别装置执行以下处理：获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，该多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，该反射光是朝向每个照射方向照射并且在物体的反射点处反射的光，多个反射点数据单元分别对应于反射点，反射点分别对应于照射方向，多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，该反射点位置坐标包括照射方向以及每个反射点与照射点之间的距离；通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括第一数据单元组当中的其中与每个反射点数据单元相对应的反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；基于所述多个投影点数据单元在水平面上的位置将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的多个投影点数据单元相对应的多个反射点数据单元，在世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间。专利技术的有益效果根据本公开，可以提供一种能够提高物体识别的准确性的物体识别装置、物体识别方法和控制程序。附图说明图1是示出根据第一示例实施例的物体识别装置的示例的框图；图2是示出根据第三示例实施例的物体识别装置的示例的框图。图3示出了所捕获图像的示例。图4是用于说明所投影图像的图。图5是表示过度划分的聚簇的图。图6示出了用于说明感兴趣空间的整合的图。图7是示出根据第三示例实施例的物体识别装置的处理操作的示例的流程图；以及图8示出了物体识别装置的硬件配置的示例。具体实施方式在下文中将参考附图描述示例实施例。注意，在整个示例实施例中，相同或等同的组件将由相同的参考标记表示，并且将省略重复的描述。<第一示例实施例>图1是示出根据第一示例实施例的物体识别装置的示例的框图。在图1中，物体识别装置10包括反射点组信息获取单元11、数据转换处理单元12、聚类处理单元13、感兴趣空间设置单元14和遮挡确定单元15。在下面的描述中，反射点组信息获取单元11可以被称为获取单元11，并且遮挡确定单元15可以被称为确定单元15。获取单元11获取“多个反射点数据单元”作为“第一数据单元组”。通过激光雷达(未示出)(例如，LiDAR：光检测和测距)获得“第一数据单元组”的“多个反射点数据单元”。即，通过使激光雷达从照射点朝向在“照射方向范围”内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得“第一数据单元组”，该反射光是朝向每个照射方向照射并且在物体的反射点处反射的光。例如，在照射方向范围内的通过激光雷达照射照射光的多个照射方向在水平方向和垂直方向中的至少一个方向上彼此不同。此外，“第一数据单元组”的反射点数据单元分别对应于与照射方向分别对应的反射点，并且包括“反射点位置坐标”，该“反射点位置坐标”包括照射方向以及每个反射点与照射点之间的距离。数据转换处理单元12将“第二数据单元组”投影到“世界坐标系中的水平面”上，该“第二数据单元组”包括多个反射点数据单元，在多个反射点数据单元中，与每个反射点数据单元相对应的反射点属于“第一数据单元组”当中的三维物体。通过这样做，数据转换处理单元12将“第二数据单元组”转换为包括“多个投影点数据单元”的“第三数据单元组”。在下面的描述中，“世界坐标系中的水平面”简称为“水平面”。应当注意的是，可以通过常规方法容易地移除其中反射点属于道路表面的反射点数据单元。通过从“第一数据单元组”中移除反射点属于道路表面的反射点数据单元来获得“第二数据单元组”。聚类处理单元13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体识别装置，包括：/n反射点组信息获取装置，所述反射点组信息获取装置用于获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，所述多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，所述反射光是朝向每个照射方向照射的并且在物体的反射点处反射的光，所述多个反射点数据单元分别对应于和所述照射方向分别对应的所述反射点，所述多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，所述反射点位置坐标包括所述照射方向以及每个反射点与所述照射点之间的距离；/n数据转换处理装置，所述数据转换处理装置用于：通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将所述第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括在所述第一数据单元组当中的、其中与每个反射点数据单元相对应的所述反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；/n聚类处理装置，所述聚类处理装置用于：基于所述多个投影点数据单元在所述水平面上的位置，将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及/n感兴趣空间设置装置，所述感兴趣空间设置装置用于：通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的所述多个投影点数据单元相对应的所述多个反射点数据单元，在所述世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180330 JP 2018-0697531.一种物体识别装置，包括：
反射点组信息获取装置，所述反射点组信息获取装置用于获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，所述多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，所述反射光是朝向每个照射方向照射的并且在物体的反射点处反射的光，所述多个反射点数据单元分别对应于和所述照射方向分别对应的所述反射点，所述多个反射点数据单元包括反射点位置坐标，所述反射点位置坐标包括所述照射方向以及每个反射点与所述照射点之间的距离；
数据转换处理装置，所述数据转换处理装置用于：通过将第二数据单元组投影到世界坐标系中的水平面上，将所述第二数据单元组转换为包括多个投影点数据单元的第三数据单元组，所述第二数据单元组包括在所述第一数据单元组当中的、其中与每个反射点数据单元相对应的所述反射点属于三维物体的多个反射点数据单元；
聚类处理装置，所述聚类处理装置用于：基于所述多个投影点数据单元在所述水平面上的位置，将该多个投影点数据单元聚类到多个聚簇中；以及
感兴趣空间设置装置，所述感兴趣空间设置装置用于：通过使用与每个所聚类的聚簇中包括的所述多个投影点数据单元相对应的所述多个反射点数据单元，在所述世界坐标系中为每个聚簇设置感兴趣空间。


2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其中，
所述聚类处理装置重复进行划分并形成所述多个聚簇，直到满足下述条件，所述条件是：
每个聚簇中包括的投影点数据单元的数目为预定的数目或更少，并且
在所述划分后的贝叶斯信息基准小于通过将在所述划分之前的所述贝叶斯信息基准乘以大于零且小于一的预定的系数而获得的修正基准，以及
所述感兴趣空间设置装置为所形成的所述多个聚簇设置多个感兴趣空间，并且进一步设置通过对分别在所形成的所述多个聚簇中设置的所述多个感兴趣空间当中的在所述水平面中彼此重叠的两个感兴趣空间进行整合而获得的感兴趣空间。


3.根据权利要求1或2所述的物体识别装置，进一步包括：
遮挡确定装置，所述遮挡确定装置用于：当构成配对的第一感兴趣空间和第二感兴趣空间被投影到所述世界坐标系中的垂直面上从而在所设置的所述多个感兴趣空间中的全部的感兴趣空间对当中指定了其中所述第一感兴趣空间和所述第二感兴趣空间彼此重叠的感兴趣空间对时，确定已经发生了遮挡。


4.根据权利要求3所述的物体识别装置，
其中，所述遮挡确定装置确定在与下述聚簇相对应的三维物体中已经发生了遮挡，该聚簇对应于所指定的感兴趣空间对之中的距所述照射点较远的所述第一感兴趣空间或所述第二感兴趣空间。


5.根据权利要求1至4中的任一项所述的物体识别装置，其中，
所述反射点数据单元中的每个反射点数据单元进一步包括与每个反射点相对应的反射光的接收光强度，以及
所述感兴趣空间设置装置基于所设置的所述多个感兴趣空间当中的每个目标感兴趣空间中包括的所述反射点数据单元的所述接收光强度，在所述多个所聚类的聚簇当中指定要被排除的聚簇，所述要被排除的聚簇对应于其类型与要被识别的物体的类型不同的物体，并且所述感兴趣空间设置装置移除被设置给所指定的要被排除的聚簇的感兴趣空间。


6.根据权利要求1至5中的任一项所述的物体识别装置，其中，
所述感兴趣空间设置装置指定要被排除的聚簇，该要被排除的聚簇对应于在所设置的多个感兴趣空间当中的其宽度、高度和深度不满足所述要被识别的物体的形状基准的感兴趣空间，并且所述感兴趣空间设置装置移除被设置给所指定的要被排除的聚簇的感兴趣空间。


7.根据权利要求1至6中的任一项所述的物体识别装置，其中，
所述感兴趣空间设置装置指定要被排除的聚簇，该要被排除的聚簇对应于在所设置的多个感兴趣空间当中的通过将感兴趣空间投影到所述世界坐标系中的所述垂直面上而获得的感兴趣区域的尺寸不满足所述要被识别的物体的尺寸基准的感兴趣空间，并且所述感兴趣空间设置装置移除被设置给所指定的要被排除的聚簇的感兴趣空间。


8.根据权利要求3或4所述的物体识别装置，进一步包括：
感兴趣区域设置装置，所述感兴趣区域设置装置用于：对由成像装置捕获的所捕获图像，来设置与由所述感兴趣空间设置装置所设置的所述感兴趣空间相对应的感兴趣区域；以及
分类器，所述分类器被配置为：当所述遮挡确定装置确定已经发生了遮挡时，通过使用从与其中确定已经发生了所述遮挡的感兴趣空间对相对应地设置的感兴趣区域中排除了遮挡区域而获得的区域的特征值，来识别与所设置的感兴趣区域相对应的三维物体。


9.一种物体识别方法，包括：
获取多个反射点数据单元作为第一数据单元组，所述多个反射点数据单元是通过从照射点朝向在照射方向范围内连续改变的照射方向照射照射光并且接收反射光而获得的，所述反射光是朝向每个照射方向照射并且在物体的反射点处反射的光，所述多个反射点数据单元分别对...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗田裕二，田矢康司，气屋村纯一，深谷安利，
申请(专利权)人：日本电气方案创新株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP