用于处理传感器数据的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质技术

用于处理传感器数据的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质。在第一步骤中，通过摄像机来检测（20）摄像机图像。此外，通过至少一个3D传感器来检测（21）3D测量点。可选地，对这些摄像机图像中的至少一个摄像机图像进行分割（22）。接着，通过数据融合单元将这些摄像机图像与这些3D测量点融合（23）成虚拟传感器的数据。最后，输出（24）所得到的数据，用于进一步处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理传感器数据的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质
本专利技术涉及一种用于处理传感器数据的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质。本专利技术还涉及一种机动车，在该机动车中使用按照本专利技术的方法或按照本专利技术的设备。
技术介绍
如今，现代机动车已经具有大量用于各种各样的第2级（Level-2）辅助系统（半自动化系统）的传感器。例如，DE102011013776A1描述了一种用于检测或跟踪车辆周围环境中的对象的方法。从光流中依据对至少两张图像中的对应的图像点的确定来检测这些对象。在此，从该光流中依据对所述至少两张图像中的对应的图像点的确定来确定这些对象的距离。不考虑如下那些对象，所述那些对象处在测距传感器的检测区域内并且所述那些对象的从该光流中所确定的距离小于借助于该测距传感器所确定的距离值。DE102017100199A1描述了一种用于检测行人的方法。在第一步骤中，接收车辆附近的区域的图像。在使用第一神经网络的情况下对该图像进行处理，以便确定行人可能在该图像之内所处的位置。接着，在使用第二神经网络的情况下对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理传感器数据的方法，所述方法具有如下步骤：/n- 通过摄像机（61）来检测（20）摄像机图像（I1、I2）；/n- 通过至少一个3D传感器（62、64）来检测（21）3D测量点（MP）；并且/n- 将所述摄像机图像（I1、I2）与所述3D测量点（MP）融合（23）成虚拟传感器的数据（VS）。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180418 DE 102018205879.21.一种用于处理传感器数据的方法，所述方法具有如下步骤：
-通过摄像机（61）来检测（20）摄像机图像（I1、I2）；
-通过至少一个3D传感器（62、64）来检测（21）3D测量点（MP）；并且
-将所述摄像机图像（I1、I2）与所述3D测量点（MP）融合（23）成虚拟传感器的数据（VS）。


2.根据权利要求1所述的方法，其中将图像数据与所述3D测量点融合成虚拟传感器的数据包括：
-根据至少一个第一摄像机图像（11）和至少一个第二摄像机图像（12）来计算（30）光流（FL）；并且
-基于所述光流（FL）来确定（32）在所述摄像机图像（I1、I2）中的至少一个摄像机图像中的应在测量的时间点被分配给所述3D测量点（MP）之一的像素。


3.根据权利要求2所述的方法，其中对在所述摄像机图像（I1、I2）中的至少一个摄像机图像中的应在测量的时间点被分配给所述3D测量点（MP）之一的像素的确定（32）包括：
-基于所述光流（FL）来对与所述3D传感器（62、64）的测量时间点在时间上接近的摄像机图像（I1、I2）进行换算；并且
-将所述3D测量点（MP）投影到经换算的摄像机图像中。


4.根据权利要求2所述的方法，其中对在所述摄像机图像（I1、I2）中的至少一个摄像机图像中的应在测量的时间点被分配给所述3D测量点（MP）之一的像素的确定（32）包括：
-基于所述光流（FL）和搜索方法，确定在所述摄像机图像（I1、I2）中的应在测量的时间点被分配给所述3D测量点（MP）的那些像素；并且
-将所述3D测量点（MP）投影到所述摄像机图像（I1、I2）中的这样被确定的位置上。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中针对所述摄像机图像的像素，从所述光流（FL...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·斯坦迈尔，M·穆西亚尔，C·德格，T·巴格多纳特，T·格拉夫，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE