机器人清洁器的控制方法技术

本公开涉及控制基于旋转拖把的旋转而移动的机器人清洁器。控制机器人清洁器包括以下步骤：确定控制命令；所述机器人清洁器操作所述旋转拖把并执行基准运动；由运动检测传感器检测执行基准运动的所述机器人清洁器的移动；以及控制所述机器人清洁器的行进以实现所述控制命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器的控制方法
本专利技术涉及控制机器人清洁器，更具体地，涉及控制具有旋转拖把的机器人清洁器。
技术介绍
在家中使用机器人已经逐渐扩展。这种家用机器人的一个例子是清洁机器人(这里也称为自主清洁器)。清洁机器人是在某一区域内自主行进并且可在移动时自动清洁的移动机器人。例如，机器人真空清洁器可以自动地抽吸积累在地板上的诸如灰尘之类的异物，或者可以通过使用旋转拖把拖地来清洁。具有旋转拖把的清洁机器人也可以基于旋转拖把的旋转而移动。另外，旋转拖把可以包括位于地板附近的清洁表面，例如湿布，并且机器人清洁器可以向旋转拖把的清洁表面供水。然而，在使用在与地板接触时旋转的旋转拖把移动的机器人清洁器中，在旋转拖把和地板之间可能发生滑移。与旋转拖把的实际旋转相关联的可能移动距离相比，这种滑移可能导致机器人清洁器的移动距离减小。韩国专利KR1578879B1描述了一种清洁移动机器人，其通过使用旋转拖把来移动和清洁地板，但是没有解决检测滑移和基于该滑移来控制清洁机器人的移动，使得不能精确地控制该机器人的移动。在适合于附加或替代细节、特征和/或技术背景的适当教导的情况下，通过引用将该参考文献并入本文。
技术实现思路
解决问题的方案根据本公开的一个方面，一种控制通过旋转拖把的旋转而移动的机器人清洁器的方法可以包括以下步骤：输入控制命令速度；所述机器人清洁器操作所述旋转拖把并执行基准运动；由运动检测传感器检测执行基准运动的所述机器人清洁器的移动速度；以及以输入的控制命令速度控制所述机器人清洁器的行进，使得机器人清洁器可以以由用户等输入的控制命令速度行进。另外，所述机器人清洁器执行基准运动的步骤可以包括：基于没有滑移的状态使所述旋转拖把旋转以达到所述控制命令速度，从而可以以控制命令速度控制机器人清洁器。根据本公开的一个方面，一种控制通过旋转拖把的旋转而移动的机器人清洁器的方法还可以包括以下步骤：基于检测到的所述机器人清洁器的移动速度来确定所述机器人清洁器的滑移率，其中以输入的控制命令速度控制所述机器人清洁器的行进的步骤包括通过补偿所确定的滑移率来以输入的控制命令速度控制所述机器人清洁器的行进，因此，即使在旋转拖把滑移的情况下，机器人清洁器也可以以用户所需的控制命令速度行进。根据控制机器人清洁器的方法，检测所述机器人清洁器的移动速度的步骤可以包括：当所述机器人清洁器直线移动时检测由障碍物传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度，从而可以在直线移动时精确地检测机器人清洁器的移动速度。根据控制机器人清洁器的方法，当所述机器人清洁器直线移动时，通过使用根据所述旋转拖把的旋转的所述机器人清洁器的理想速度Vf和由所述障碍物传感器测量的所述机器人清洁器的实际速度Vr，可以通过下面的等式1计算所述机器人清洁器的滑移率Sr2，从而可以确定根据直线移动的机器人清洁器的滑移率。Sr2＝(Vf-Vr)/Vf*100(等式1)根据控制机器人清洁器的方法，当所述机器人清洁器直线移动时，通过使用所确定的滑移率Sr2和所述机器人清洁器的理想速度Vf，可以通过下面的等式2计算用于使所述机器人清洁器能够以所述控制命令速度行进的补偿控制速度Vm，使得机器人清洁器可以基于所确定的滑移率以输入的控制命令速度移动。Vm＝Vf*100/(100-Sr2)(等式2)根据控制机器人清洁器的方法，检测所述机器人清洁器的移动速度的步骤包括：当所述机器人清洁器回转时检测由陀螺仪传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度，使得机器人清洁器的移动速度可以在回转时被精确地检测。根据控制机器人清洁器的方法，当所述机器人清洁器回转时，通过使用根据所述旋转拖把的旋转的所述机器人清洁器的理想速度Rf和由所述陀螺仪传感器测量的所述机器人清洁器的实际速度Rr，可以由下面的等式3计算所述机器人清洁器的滑移率Sr1，从而可以确定根据回转的机器人清洁器的滑移率。Sr1＝(Rf-Rr)/Rf*100(等式3)根据控制机器人清洁器的方法，当所述机器人清洁器回转时，通过使用所确定的滑移率Sr1和所述机器人清洁器的理想速度Rf，可以通过下面的等式4计算用于使所述机器人清洁器能够以所述控制命令速度行进的补偿控制速度Rm，使得机器人清洁器可以基于所确定的滑移率以输入的控制命令速度移动。Rm＝Rf*100/(100-Sr1)(等式4)根据本公开的另一方面，一种控制通过旋转拖把的旋转而移动的机器人清洁器的方法可以包括以下步骤：输入控制命令速度；确定地板材料信息；基于所述地板材料信息执行所述机器人清洁器的第一行进控制；检测根据所述机器人清洁器的所述第一行进控制的运动；以及以输入的所述控制命令速度执行所述机器人清洁器的第二行进控制，使得可以分两步实现控制命令速度的补偿。根据控制机器人清洁器的方法，执行所述机器人清洁器的第一行进控制的步骤可以包括：在考虑基于所述地板材料信息确定的所述机器人清洁器的滑移率的情况下以补偿的控制命令速度执行基准运动，从而可以基于由地板材料确定的近似滑移率控制机器人清洁器的行进。根据控制机器人清洁器的方法，检测根据所述第一行进控制的运动的步骤可以包括：检测由运动传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度；以及当所述机器人清洁器直线移动时检测由障碍物传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度，从而可以确定机器人清洁器的实际直线移动速度以测量当前滑移率。专利技术的有利效果根据本专利技术，机器人清洁器10的特征在于以下一个或多个方面。首先，可以基于机器人清洁器的通过基准运动的实际移动速度和机器人清洁器的理想移动速度之间的差异来控制机器人清洁器10的行进，使得其中发生滑移的机器人清洁器10可以以由用户输入或以其他方式确定的控制命令速度行进(例如，执行期望的清洁操作)。其次，通过使用障碍物传感器或陀螺仪传感器来检测机器人清洁器的运动，可以精确地确定机器人清洁器的旋转或直线移动速度，从而可以精确地确定滑移程度和补偿所需的程度。第三，可以补偿根据机器人清洁器的地板材料的粗略滑移率，并且其次，可以补偿根据机器人清洁器的实际速度的滑移率，从而可以快速地遵循由用户等输入的控制命令速度。本公开提供了一种控制机器人清洁器的方法，其在机器人清洁器中发生滑移时以用户所期望的移动速度行进。本公开还提供了一种控制机器人清洁器的方法，其在机器人清洁器直线移动时精确地检测机器人清洁器的直线移动速度，并补偿机器人清洁器的移动速度。本公开还提供了一种控制机器人清洁器的方法，其更快速地控制机器人清洁器的行进。附图说明将参考以下附图详细描述各实施方式，附图中相同的附图标记表示相同的元件，其中：图1是根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的立体图；图2是根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的底部立体图；图3是根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的正视图；图4是用于说明根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的内部构造的视图；图5是示出根据本公开的一个实施方式的机器人清洁器的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器基于旋转拖把的旋转而移动，该方法包括以下步骤：/n接收与期望移动属性相关联的控制命令；/n所述机器人清洁器基于以第一旋转对所述旋转拖把进行操作来执行基准运动；/n在所述基准运动期间检测所述机器人清洁器的实际移动属性；以及/n控制所述旋转拖把以第二旋转进行操作，该第二旋转是基于与输入控制命令相关联的所述期望移动属性和所述实际移动属性的比较而确定的。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180125 KR 10-2018-00094371.一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器基于旋转拖把的旋转而移动，该方法包括以下步骤：
接收与期望移动属性相关联的控制命令；
所述机器人清洁器基于以第一旋转对所述旋转拖把进行操作来执行基准运动；
在所述基准运动期间检测所述机器人清洁器的实际移动属性；以及
控制所述旋转拖把以第二旋转进行操作，该第二旋转是基于与输入控制命令相关联的所述期望移动属性和所述实际移动属性的比较而确定的。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望移动属性包括控制命令速度，并且所述机器人清洁器执行基准运动的步骤包括：选择所述第一旋转，使得当在所述旋转拖把和接触所述旋转拖把的表面之间没有滑移时，所述机器人清洁器将在所述基准运动期间以所述控制命令速度移动。


3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
基于在所述基准运动期间检测到的所述机器人清洁器的所述实际移动属性和所述期望移动属性的比较来确定所述机器人清洁器的滑移率，
其中，控制所述旋转拖把的步骤包括确定所述第二旋转以补偿所确定的滑移率。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测所述机器人清洁器的实际移动属性的步骤包括：当所述机器人清洁器直线移动时由障碍物传感器测量所述机器人清洁器的移动速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，当所述机器人清洁器直线移动时所述机器人清洁器的滑移率(Sr2)计算为：
Sr2＝(Vf-Vr)/Vf*100，
其中，Vf是根据所述旋转拖把的所述第一旋转的所述机器人清洁器的理想速度，并且Vr是由所述障碍物传感器测量的所述机器人清洁器的实际速度。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，控制命令速度与所述控制命令相关联，与以所述控制命令速度直线行进的所述机器人清洁器相关联的补偿控制速度(Vm)计算为：
Vm＝Vf*100/(100-Sr2)。


7.根据权利要求3所述的方法，其中，检测所述机器人清洁器的实际移动属性的步骤包括：当所述机器人清洁器转弯时检测由陀螺仪传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述机器人清洁器转弯时所述机器人清洁器的滑移率(Sr1)计算为：
Sr1＝(Rf-Rr)/Rf*100，
其中，Rf是根据所述旋转拖把的所述第一旋转的所述机器人清洁器的理想速度，并且Rr是由所述陀螺仪传感器测量的所述机器人清洁器的移动速度。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，在转弯时与以控制命令速度行进的所述机器人清洁器相关联的补偿控制速度Rm为：
Rm＝Rf*100/(100-Sr1)。


10.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宰源，尹盛湖，朴晶燮，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR