基于多视图的场景重建方法及系统、服务器及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多视图的场景重建方法及系统、服务器及存储介质，其包括获取不同视角的多视图中每一帧图像的灰度图像；根据每一个灰度图像中灰度差别判断每一个灰度图像是否均满足设定要求，是则获取每一帧图像的相机位姿及其灰度图像的灰度特征并构建三维模型，否则获取不同视角的多视图中每一帧图像的高光谱图像数据和相机位姿并构建三维模型。本发明专利技术通过不同视角的多视图中每一帧图像的灰度图像的灰度差别来判断待重建场景中某一部分是否需要大量的图像数据才能够完成场景重建，并针对待重建场景不同部分的差异性选择性采用不同的场景重建方式，从而在保证场景重建质量的前提下提高场景重建速度。

Multi view based scene reconstruction method, system, server and storage medium

【技术实现步骤摘要】
基于多视图的场景重建方法及系统、服务器及存储介质
本专利技术涉及三维场景重建技术，尤其是涉及一种基于多视图的场景重建方法及系统、服务器及存储介质。
技术介绍
目前，三维场景重建技术已广泛应用于智能机器人、智能导航、虚拟现实、增强现实、地形测量等领域。一般现有技术中多根据获取的图像数据进行三维场景重建，由于待重建场景在不同时间段或区域段存在很大的差异性，尤其是对于实时场景重建，对于一些场景，其可通过少量的图像数据即可完成，而对于另外一些场景，则需要大量的图像数据才能够保证场景重建的质量。实际重建中，获取的图像数据越多则场景重建的质量越高，对应的，其场景重建的速度就越慢，故常见的场景重建要么针对特定的待重建场景采用特定的方式以兼顾质量和速度，要么根据场景重建的需求针对性的选择质量或速度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于多视图的场景重建方法及系统、服务器及存储介质。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案第一方面提供一种基于多视图的场景重建方法，包括如下步骤：S1、获取不同视角的多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多视图的场景重建方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、获取不同视角的多视图中每一帧图像的灰度图像；/nS2、根据每一个灰度图像中灰度差别判断每一个灰度图像是否均满足设定要求，是则执行S3，否则执行S4；/nS3、获取每一帧图像的相机位姿及其灰度图像的灰度特征，根据每一帧图像的相机位姿及其灰度图像的灰度特征构建三维模型；/nS4、获取不同视角的多视图中每一帧图像的高光谱图像数据和相机位姿，根据每一帧图像的高光谱图像数据和相机位姿构建三维模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多视图的场景重建方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、获取不同视角的多视图中每一帧图像的灰度图像；
S2、根据每一个灰度图像中灰度差别判断每一个灰度图像是否均满足设定要求，是则执行S3，否则执行S4；
S3、获取每一帧图像的相机位姿及其灰度图像的灰度特征，根据每一帧图像的相机位姿及其灰度图像的灰度特征构建三维模型；
S4、获取不同视角的多视图中每一帧图像的高光谱图像数据和相机位姿，根据每一帧图像的高光谱图像数据和相机位姿构建三维模型。


2.根据权利要求1所述的场景重建方法，其特征在于，所述步骤S1包括：获取不同视角的多视图中每一帧图像的RGB图像，并根据RGB图像获取其灰度图像。


3.根据权利要求2所述的场景重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
S21、将每一个灰度图像划分为至少一个灰度区域，每个灰度区域由相邻多个像素点组成，且每个灰度区域中的任意两个像素点的灰度差值均小于第一阈值；
S22、计算每一个灰度图像的灰度差别，



Gd为灰度图像的灰度差别，Gv为灰度图像的平均灰度值，Gi为灰度图像的第i个灰度区域的平均灰度值，n为灰度图像划分形成的灰度区域的数量；
S23、判断每一个灰度图像的灰度差别位于第二阈值范围内，是则执行S3，否则执行S4。


4.根据权利要求3所述的场景重建方法，其特征在于，每一个所述灰度图像的每一个灰度区域均该灰度图像的其中一个灰度特征。


5.根据权利要求4所述的场景重建方法，其特征在于，所述获取每一帧图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李静，何祥宇，任祯琴，袁晓辉，朱婷婷，付根平，
申请(专利权)人：洛阳师范学院，
类型：发明
国别省市：河南;41