【技术实现步骤摘要】
基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法
本专利技术涉及多智能体系统控制领域，具体涉及一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法。
技术介绍
从1980年代开始，科学家对自然界中的生物集群现象产生了浓厚的兴趣，并尝试探索这些现象的内在规律并加以应用。受自然界中的生物集群现象的内在规律启发提出了智能体的概念，多智能体系统(multi-agentsystems，MASs)是一种全新的分布式计算技术。近年来，多智能体系统协同控制技术在机器人编队控制、分布式传感器网络、无人机编队控制以及人工智能等领域的研究热点。然而随着多智能体系统网络结构的日益复杂，外部威胁的突发性和干扰性已成为不可忽视的问题，外部威胁对系统的状态影响很大。因此，对于多智能体系统的安全性问题必然会受到越来越多研究者的重视，同时也具有很大的现实意义和应用价值目前，对于存在恶意节点的多智能体系统，拓扑关系都是单纯的竞争关系，大多都是同质系统，系统结构相对简单，并且没有处理大规模复杂系统的能力，不符合现实系统需求。安全一致性算法大多采用攻击容忍...
【技术保护点】
1.一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在异构多智能体系统中，进行状态收敛的任一智能体接收来自邻居智能体的状态值，并将接收到的状态值进行降序排序，得到任一智能体的邻居智能体状态值序列，一个节点的状态值包括该节点的位置信息和速度信息；/n对上述状态值序列进行信息值处理，选择性的移除节点，并将移除的节点用集合R
【技术特征摘要】
1.一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在异构多智能体系统中，进行状态收敛的任一智能体接收来自邻居智能体的状态值，并将接收到的状态值进行降序排序，得到任一智能体的邻居智能体状态值序列，一个节点的状态值包括该节点的位置信息和速度信息；
对上述状态值序列进行信息值处理，选择性的移除节点，并将移除的节点用集合Ri表示，将移除节点中的信任节点集合用Ti表示，将剩余的被移除节点以及节点i的边权重设置为0；
根据动力学方程获得正常节点的位置信息和速度信息，根据正常节点的位置信息和速度信息设置一致性控制协议，采用一致性控制性协议对正常节点进行处理，实现异构多智能体系统中的节点分组一致；
其中，一个节点代表一个智能体。
2.根据权利要求1所述的一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，所述信息值处理包括：如果节点i的邻居节点中存在至少F个节点的状态值严格大于节点i的自身状态值xi(k)，移除序列中前F个节点，如果不足F个节点的状态值严格大于xi(k)，将这些状态值大于xi(k)的节点全部移除；同样地，如果存在至少F个节点的状态值严格小于节点i的自身状态值xi(k)，移除序列中后F个节点，如果不足F个节点的状态值严格小于xi(k)，将这些状态值小于xi(k)的节点全部移除；
其中，上述信息值处理基于以下假设：在异构多智能体系统中，任一节点的邻居节点集合中的敌对节点个数至多F个。
3.根据权利要求1所述的一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，所述异构多智能体系统中包括一阶智能体和二阶智能体，一阶智能体的状态值包含位置信息，二阶智能体的状态值包含位置信息和速度信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于信任节点的异质多智能体系统分组一致性控制方法，其特征在于，所述异构多智能体系统拓扑结构中的节点被分为三组，分别是：正常节点、恶意节点和信任节点，所述正常节点按照系统...
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