【技术实现步骤摘要】
无人平台信息感知网络的拓扑控制方法及系统
本专利技术涉及通信
，具体涉及一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法及系统。
技术介绍
无人平台是指无人驾驶的、完全按遥控操作或者按预编程序自主运作的一种平台，具体包括机器人和智能体等等，由于其不需要人为操作的特点而被广泛应用于各种领域。然而单个无人平台在执行信息感知任务时能力略显不足，为提升执行信息感知任务的效率，往往采用多个无人平台共同组成信息感知网络，并在此网络的基础上选择一个合适的拓扑进行信息交互以执行信息感知任务。在多个无人平台共同组成信息感知网络中，节点度是一个需要设计者仔细权衡的参数，如果节点度太小，网络的连通性降低，若节点度太大，又会导致节点(即无人平台)的采样数据具有很大的冗余，网络中传输的冗余数据太多，节点耗费的能量也就更多，使得网络性能降低。现有技术生成的拓扑平均节点度接近于4，降低了网络整体能耗，优化了拓扑结构。而理论研究表明，信息感知网络的最优平均节点度为6，但上述方法并未能将平均节点度趋近于6，仍有部分节点承担过重的负载，导致...
【技术保护点】
1.一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1、获取无人平台二维空间内信息感知网络的所有链路并计算其权值大小；/nS2、将无人平台信息感知网络中的各个节点的二维坐标转化为三维坐标，并根据链路权值升序排序建立刚性矩阵
【技术特征摘要】
1.一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、获取无人平台二维空间内信息感知网络的所有链路并计算其权值大小；
S2、将无人平台信息感知网络中的各个节点的二维坐标转化为三维坐标，并根据链路权值升序排序建立刚性矩阵
S3、基于刚性矩阵中的前3N-6条链路，按权值从大至小依次筛选出链路加入Mi，同时将筛选出的链路记录到拓扑T，满足Mi为满秩且拓扑T中所有节点的节点度均小于等于6；其中N为无人平台信息感知网络中节点的数量；
S4、判断拓扑T中的链路数量是否小于3N-6；若不满足，则执行S6，若满足，则执行S5；
S5、基于刚性矩阵中的第3N-6条后的链路，按权值从小至大依次筛选出链路加入Mi，同时将筛选出的链路记录到拓扑T，满足Mi为满秩且拓扑T中所有节点的节点度均小于等于6；直至拓扑T中的链路数量等于3N-6；
S6、输出T。
2.如权利要求1所述的一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法，其特征在于，所述S2、将无人平台信息感知网络中的各个节点的二维坐标转化为三维坐标，并根据链路权值升序排序建立刚性矩阵包括：
在计算链路权值之后且在建立刚性矩阵之前，对各个节点的二维坐标赋予不同的z坐标轴值，转换为三维坐标；并根据链路权值升序建立刚性矩阵
3.如权利要求1所述的一种无人平台信息感知网络的拓扑控制方法，其特征在于，所述S3、基于刚性矩阵中的前3N-6条链路，按权值从大至小依次筛选出链路加入Mi，同时将筛选出的链路记录到拓扑T...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗贺，曹欣，王国强，余本功，胡笑旋，马华伟，夏维，唐奕城，靳鹏，朱默宁，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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