跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对图像特征点进行跟踪的鲁棒性。该方法包括：获取相邻两帧图像，确定前帧图像上的待跟踪图像特征点以及位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点，然后从前帧图像对应的第一特征图中获取该待跟踪图像特征点的特征数据，从后帧图像对应的第二特征图中获取多个候选跟踪点的特征数据，基于该待跟踪图像特征点的特征数据分别与多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取待跟踪图像特征点在相邻两帧图像上的跟踪结果。

【技术实现步骤摘要】
跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
在计算机视觉
中，图像的特征点检测和匹配具有广泛的应用，例如图像配准、图像检索、三维重建和视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与建图）等。其中，图像的特征点一般是指图像中纹理特征明显，在连续的图像序列中易于匹配跟踪的像素点；视觉SLAM系统是一种在相机运动的过程中，能够定位相机的运动位置并且根据相机的运动轨迹建立所路过场景的地图的系统。对图像特征点的处理一般包括对图像特征点的检测和对图像特征点的描述两个方面，图像特征点检测即定位图像特征点的位置，图像特征点描述即计算图像特征点的特征。其中，图像特征点检测要求图像特征点在不同图像中具备高重复性，图像特征点描述要求同一图像特征点在不同图像中的特征是相似的，而不同图像特征点的特征则具备区分性，以便于匹配图像特征点。然而，传统技术所提供的对图像特征点进行跟踪的方案，主要都是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪图像特征点的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取相邻两帧图像；/n确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点，以及确定位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点；所述跟踪区域在所述后帧图像中以所述待跟踪图像特征点对应的位置为中心占据预设图像区域范围；/n从所述前帧图像对应的第一特征图中获取所述待跟踪图像特征点的特征数据，从所述后帧图像对应的第二特征图中获取所述多个候选跟踪点的特征数据；/n基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种跟踪图像特征点的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取相邻两帧图像；
确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点，以及确定位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点；所述跟踪区域在所述后帧图像中以所述待跟踪图像特征点对应的位置为中心占据预设图像区域范围；
从所述前帧图像对应的第一特征图中获取所述待跟踪图像特征点的特征数据，从所述后帧图像对应的第二特征图中获取所述多个候选跟踪点的特征数据；
基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果，包括：
将所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据进行作差，得到所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据的特征比对数据；
将所述特征比对数据输入至预先构建的特征点跟踪网络，以使所述特征点跟踪网络根据所述特征比对数据输出各候选跟踪点对应的跟踪点匹配概率；
将所述多个候选跟踪点中对应于所述跟踪点匹配概率大于或者等于设定跟踪点匹配概率阈值的候选跟踪点，作为所述后帧图像上的目标跟踪点；
根据所述目标跟踪点获取所述跟踪结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪点的数量为多个；所述根据所述目标跟踪点获取所述跟踪结果，包括：
当多个目标跟踪点的位移方差大于设定位移方差阈值时，确定所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果为跟踪失败；
当所述位移方差小于或者等于设定位移方差阈值时，将所述后帧图像上对应于所述多个目标跟踪点的中值坐标的像素点作为与所述待跟踪图像特征点匹配的目标跟踪点，并根据所述与所述待跟踪图像特征点匹配的目标跟踪点获取所述跟踪结果。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定前帧图像上的待跟踪图像特征点，包括：
当所述前帧图像为图像序列的首帧图像时，从均匀划分于所述前帧图像的图像块所包含的像素点中，选取对应于特征点概率最大且特征点概率大于或者等于设定特征点概率阈值的像素点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点；
当所述前帧图像为所述图像序列的非首帧图像时，判断所述图像块中是否有对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点；
若是，则将所述对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点；
若否，则从所述图像块所包含的像素点中，选取对应于特征点概率最大且特征点概率大于或者等于设定特征点概率阈值的像素点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取相邻两帧图像之后，所述方法还包括：
将所述相邻两帧图像输入至预先构建的特征点检测网络，以使所述特征点检测网络输出所述第一特征图和第二特征图，和/或，以使所述特征点检测网络输出所述第一特征图、第二特征图和所述前帧图像上各像素点对应的特征点概率。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：程飞洋，郑伟，杨广，刘国清，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44