识别车灯状态的方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及智能驾驶技术领域，提供了一种识别车灯状态的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对车灯状态进行识别的准确性。该方法包括：获取包含目标车辆的相邻两帧图像，然后分别确定出该相邻两帧图像中对应于预设车体局部的车体局部图像，从而得到前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，利用该前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，确定第一车灯组在该相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化信息以及第二车灯组在该相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化信息，最后基于第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息即可分析出目标车辆的车灯状态。

Method, device, computer equipment and storage medium for identifying lamp status

【技术实现步骤摘要】
识别车灯状态的方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种识别车灯状态的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，基于计算机视觉和神经网络等技术可使得如车载终端等计算机设备具有对行车信息、路况信息进行智能分析的能力，由此可主导对车辆行驶的控制操作或辅助驾驶员安全控制车辆。其中，车灯信号反映了车辆周边的其他车辆的行驶状态。例如，前方车辆的刹车灯亮时要及时采取减速操作避免追尾，相邻车道车辆发出转向灯信号时，要注意减速让对方车辆顺利变道，前方车辆故障打开应急闪光灯时要注意减速绕行等。由此，在开发高级辅助驾驶系统以及更高级的自动驾驶系统的过程中，自适应巡航控制（AdaptiveCruiseControl，ACC）功能须具备识别车灯状态的能力，从而在周边车辆发出减速、变道或故障信号时，及时采取措施谨慎驾驶，避免交通事故的发生，从而有助于使智能驾驶系统具备适应复杂多变的道路驾驶环境的能力。传统技术所提供的车灯状态识别方案，通常是在一图像上检测出各车灯位置，然后在该图像上识别各车灯亮灭来分析本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别车灯状态的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取包含目标车辆的相邻两帧图像；/n分别确定所述相邻两帧图像中对应于预设车体局部的车体局部图像，得到前帧车体局部图像和后帧车体局部图像；所述预设车体局部为所述目标车辆上安装第一车灯组和第二车灯组的车体局部；/n利用所述前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，确定所述第一车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化信息以及所述第二车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化信息；/n基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，识别所述目标车辆的车灯状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种识别车灯状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包含目标车辆的相邻两帧图像；
分别确定所述相邻两帧图像中对应于预设车体局部的车体局部图像，得到前帧车体局部图像和后帧车体局部图像；所述预设车体局部为所述目标车辆上安装第一车灯组和第二车灯组的车体局部；
利用所述前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，确定所述第一车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化信息以及所述第二车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化信息；
基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，识别所述目标车辆的车灯状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，识别所述目标车辆的车灯状态，包括：
统计满足第一预设帧数的连续多组相邻两帧图像对应的所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，得到所述第一车灯组在所述连续多组相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化统计信息以及所述第二车灯组在所述连续多组相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化统计信息；
根据所述第一帧间亮度变化统计信息和第二帧间亮度变化统计信息，识别所述车灯状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一帧间亮度变化信息包括：第一车灯组亮度变暗、第一车灯组亮度不变和第一车灯组亮度变亮；所述第二帧间亮度变化信息包括：第二车灯组亮度变暗、第二车灯组亮度不变和第二车灯组亮度变亮；所述第一帧间亮度变化统计信息包括：第一车灯组亮度变暗次数、第一车灯组亮度不变次数和第一车灯组亮度变亮次数；所述第二帧间亮度变化统计信息包括：第二车灯组亮度变暗次数、第二车灯组亮度不变次数和第二车灯组亮度变亮次数；
所述根据所述第一帧间亮度变化统计信息和第二帧间亮度变化统计信息，识别所述车灯状态，包括：
当所述第一车灯组亮度变暗次数和第一车灯组亮度变亮次数均大于第一阈值，且所述第二车灯组亮度变暗次数和第二车灯组亮度变亮次数均大于第二阈值时，判断所述车灯状态为应急双闪灯状态；
当所述第一车灯组亮度变暗次数和第二车灯组亮度变暗次数均小于第三阈值、所述第一车灯组亮度变亮次数和第二车灯组亮度变亮次数均大于第四阈值且所述第一车灯组亮度不变次数和第二车灯组亮度不变次数均大于第五阈值时，判断所述车灯状态为刹车灯状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述利用所述前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，确定所述第一车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化信息以及所述第二车灯组在所述相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化信息，包括：
利用所述前帧车体局部图像和后帧车体局部图像，确定所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，以及所述第一车灯组与所述第二车灯组在所述相邻两帧图像的后帧图像中呈现的相对亮度信息；
所述基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息，识别所述目标车辆的车灯状态，包括：
基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息以及所述相对亮度信息，确定所述车灯状态。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一帧间亮度变化信息和第二帧间亮度变化信息以及所述相对亮度信息，确定所述车灯状态，包括：
统计满足第二预设帧数的连续多组相邻两帧图像对应的所述第一帧间亮度变化信息、第二帧间亮度变化信息和相对亮度信息，得到所述第一车灯组在所述连续多组相邻两帧图像中呈现的第一帧间亮度变化统计信息、所述第二车灯组在所述连续多组相邻两帧图像中呈现的第二帧间亮度变化统计信息以及所述第一车灯组与所述第二车灯组在所述连续多组相邻两帧图像的相应后帧图像中呈现的相对亮度统计信息；
根据所述第一帧间亮度变化统计信息、第二帧间亮度变化统计信息和相对亮度统计信息，识别所述车灯状态。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一帧间亮度变化信息包括：第一车灯组亮度变暗、第一车灯组亮度不变和第一车灯组亮度变亮；所述第二帧间亮度变化信息包括：第二车灯组亮度变暗、第二车灯组亮度不变和第二车灯组亮度变亮；所述相对亮度信息包括：第一车灯组亮度大于第二车灯组亮度、第一车灯组亮度与第二车灯组亮度相同和第一车灯组亮度小于第二车灯组亮度；
所述第一帧间亮度变化统计信息包括：第一车灯组亮度变暗次数、第一车灯组亮度不变次数和第一车灯组亮度变亮次数；所述第二帧间亮度变化统计信息包括：第二车灯组亮度变暗次数、第二车灯组亮度不变次数和第二车灯组亮度变亮次数；所述相对亮度统计信息包括：第一车灯组亮度大于第二车灯组亮度次数、第一车灯组亮度与第二车灯组亮度相同次数和第一车灯组亮度小于第二车灯组亮度次数；
所述根据所述第一帧间亮度变化统计...

【专利技术属性】
技术研发人员：程飞洋，郑伟，杨广，刘国清，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44