【技术实现步骤摘要】
评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本公开的实施例总体涉及地图领域，具体涉及用于评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
高精度点云地图通常被用于物体检测、自动驾驶中的高精度定位等应用场景。高精度点云地图的质量将显著影响物体检测及高精度定位的准确性。因此，对高精度点云地图进行质量评估尤为重要。
技术实现思路
本公开的实施例提供了用于评估地图质量的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。在本公开的第一方面，提供了一种评估地图质量的方法。该方法包括：基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。在本公开的第二方面，提供了一种评估地图质量的装置。该装置包括：平坦区域识别模块，被配置为基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及质量评估模块，被配置为通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器...
【技术保护点】
1.一种评估地图质量的方法，包括：/n基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及/n通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。/n
【技术特征摘要】
1.一种评估地图质量的方法，包括：
基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及
通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中评估所述平坦区域的至少一个属性包括：
评估所述平坦区域的平滑度和厚度中的至少一项。
3.根据权利要求2所述的方法，其中识别所述点云地图中的平坦区域包括：
通过将所述点云地图进行二维栅格投影来得到与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图被划分成多个单位区域，每个单位区域具有基于所述点云地图中与该单位区域对应的原始坐标点的高度值而确定的高度均值和高度方差；以及
基于所述语义信息，识别所述投影地图中的所述平坦区域，其中所述平坦区域包括所述多个单位区域中的至少一个单位区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其中评估所述平坦区域的平滑度包括：
获取与所述点云地图对应的位姿图，所述位姿图包括采集设备在采集所述点云地图时的位姿集合；
基于所述位姿集合的相应高度值和所述投影地图中所述多个单位区域的相应高度均值，确定所述多个单位区域的多个相对高度值；
基于所述多个相对高度值，确定所述多个单位区域的相应梯度；以及
基于所述至少一个单位区域的梯度来评估所述平坦区域的平滑度。
5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述多个单位区域的相应梯度包括：
通过将所述多个相对高度值分别映射成灰度值，生成灰度图像；以及
通过对所述灰度图像进行边缘检测来生成所述灰度图像的梯度图，所述梯度图指示所述多个单位区域的相应梯度。
6.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述至少一个单位区域的相应梯度来评估所述平坦区域的平滑度包括：
针对所述至少一个单位区域中的每个单位区域，如果确定该单位区域的梯度超过第一阈值，将该单位区域确定为所述平坦区域内的平滑度异常点。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
如果确定所述平坦区域内的平滑度异常点与所述平坦区域的边界的距离小于第二阈值，将所述平滑度异常点确定为所述平坦区域内的平滑度报警点；
如果确定所述平坦区域内的平滑度异常点与所述平坦区域的边界的距离超过所述第二阈值，将所述平滑度异常点确定为所述平坦区域内的平滑度错误点；以及
生成与所述平坦区域内的平滑度报警点和/或平滑度错误点有关的统计信息。
8.根据权利要求3所述的方法，其中评估所述平坦区域的厚度包括：
基于所述至少一个单位区域的相应高度方差，生成统计结果；以及
基于所述统计结果，确定所述平坦区域的厚度是否存在异常。
9.一种评估地图质量的装置，包括：
识别模块，被配置为基于点云地图的语义信息，识别所述点云地图中的平坦区域；以及
评估模块，被配置为通过评估所述平坦区域的至少一个属性来评估所述点云地图的质量。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述评估模块包括以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：王民康，王飞，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。