铰接式压路机全景环视系统及标定方法、铰接式压路机技术方案

本公开涉及一种铰接式压路机全景环视系统及标定方法、铰接式压路机，其中，铰接式压路机包括通过铰接架连接的第一铰接结构段和第二铰接结构段，第一铰接结构段包括第一车体和设在第一车体上的驾驶室，第一车体为前车体和后车体中的一个，第二铰接结构段包括第二车体，第二车体为前车体和后车体中的另一个，全景环视系统包括：多个拍摄部件，安装于第一铰接结构段，被配置为拍摄铰接式压路机周围的环境；图像处理部件，被配置为接收多个拍摄部件拍摄的图像，并拼接为第一铰接结构段周围整周的环视图像；和人机交互部件，被配置为显示图像处理部件拼接形成的环视图像。

Panoramic look around system and calibration method of articulated roller

【技术实现步骤摘要】
铰接式压路机全景环视系统及标定方法、铰接式压路机
本公开涉及压路机辅助驾驶
，尤其涉及一种铰接式压路机全景环视系统及标定方法、铰接式压路机。
技术介绍
现代科学技术的发展，极大地推动了压路机的智能化，越来越多的高端技术被引入压路机领域，使压路机向着更高效、更安全的目标不断迈进。通常压路机在施工过程中大都只能依赖后视镜或倒车影像的辅助观察周围环境，但是由于存在车头、车窗、柱子等遮挡物，且压路机驾驶室普遍偏高视野有限，使得驾驶员视野存在盲区，无法判断遮挡区域有无障碍物以及障碍物的间距。而且，为了提高压路机转向和操作的灵活性，出现了驾驶室与后车架通过铰接机构连接的压路机，在压路机转向过程中，由于后车架相对于驾驶室的角度在不断发生变化，因此，驾驶员更加难以判断压路机周围的环境，增加了操作难度，难以保证驾驶过程的安全性。
技术实现思路
本公开的实施例提供了一种铰接式压路机全景环视系统及标定方法、铰接式压路机，能够提高压路机在驾驶过程中的安全性。本公开第一方面提供了一种铰接式压路机全景环视系统，铰接式压路机包括通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述铰接式压路机包括通过铰接架(3)连接的第一铰接结构段(1)和第二铰接结构段(2)，所述第一铰接结构段(1)包括第一车体(11)和设在所述第一车体(11)上的驾驶室(12)，所述第一车体(11)为前车体和后车体中的一个，所述第二铰接结构段(2)包括第二车体(21)，所述第二车体(21)为所述前车体和后车体中的另一个，所述全景环视系统包括：/n多个拍摄部件(6)，安装于所述第一铰接结构段(1)，被配置为拍摄所述铰接式压路机周围的环境；/n图像处理部件(8)，被配置为接收所述多个拍摄部件(6)拍摄的图像，并拼接为所述第一铰接结构段(1)周围整周的环视...

【技术特征摘要】
1.一种铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述铰接式压路机包括通过铰接架(3)连接的第一铰接结构段(1)和第二铰接结构段(2)，所述第一铰接结构段(1)包括第一车体(11)和设在所述第一车体(11)上的驾驶室(12)，所述第一车体(11)为前车体和后车体中的一个，所述第二铰接结构段(2)包括第二车体(21)，所述第二车体(21)为所述前车体和后车体中的另一个，所述全景环视系统包括：
多个拍摄部件(6)，安装于所述第一铰接结构段(1)，被配置为拍摄所述铰接式压路机周围的环境；
图像处理部件(8)，被配置为接收所述多个拍摄部件(6)拍摄的图像，并拼接为所述第一铰接结构段(1)周围整周的环视图像；和
人机交互部件(9)，被配置为显示所述图像处理部件(8)拼接形成的所述环视图像。


2.根据权利要求1所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个拍摄部件(6)均位于所述铰接架(3)沿铰接式压路机长度方向的同侧。


3.根据权利要求1所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个拍摄部件(6)围绕所述驾驶室(12)的外周或所述第一铰接结构段(1)的外周设置。


4.根据权利要求1所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个拍摄部件(6)包括四个所述拍摄部件(6)，分别设在所述驾驶室(12)的前部、后部、左侧和右侧。


5.根据权利要求4所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个拍摄部件(6)设在所述驾驶室(12)的顶部，所述拍摄部件(6)的拍摄面朝向所述驾驶室(12)的外侧且斜向下。


6.根据权利要求1所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个拍摄部件(6)包括四个所述拍摄部件(6)，分别设在所述驾驶室(12)靠近铰接架(3)的一侧、所述驾驶室(12)的左侧、所述驾驶室(12)的右侧和所述第一车体(11)远离所述铰接架(3)的一侧。


7.根据权利要求1所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，还包括：
行走控制部件(10)，与所述图像处理部件(8)电连接，被配置为控制所述铰接式压路机的行进方向及行进速度，并将所述行进方向及行进速度信息传递给所述图像处理部件(8)；
其中，所述图像处理部件(8)被配置为根据所述行进方向上下移动在所述人机交互部件(9)中显示的环视图像，在所述行进方向为前时向下移动所述环视图像，在所述行进方向为后时向上移动所述环视图像，并且根据所述行进速度确定所述环视图像移动的快慢和最终图像停止的位置。


8.根据权利要求1～7任一所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，还包括多个标定装置(7)，设在所述驾驶室(12)之外的预设基准平面上，且围绕所述驾驶室(12)或所述第一铰接结构段(1)的外周设置，所述多个标定装置(7)各自的顶面均低于对应位置的所述拍摄部件(6)的安装高度，所述多个标定装置(7)被配置为在所述多个拍摄部件(6)正式使用前对拍摄的图像进行标定。


9.根据权利要求8所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述人机交互部件(9)被配置为接收操作人员将标定光标(X)移动至所述标定装置(7)中特征识别物上的标定指令，并将所述标定指令发送给所述图像处理部件(8)；所述图像处理部件(8)被配置为接收所述标定指令，并根据所述多个标定装置(7)的实际参数校正所述多个拍摄部件(6)拍摄图像中的畸变。


10.根据权利要求9所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个标定装置(7)的实际参数包括：相邻两个所述标定装置(7)之间的距离和单个所述标定装置(7)中特征识别物的外廓尺寸，所述特征识别物被配置为供操作人员在所述人机交互部件(9)中通过所述标定光标(X)执行标定。


11.根据权利要求8所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个标定装置(7)设在预设参考框(K)外，所述预设参考框(K)相对于所述驾驶室(12)或所述第一铰接结构段(1)的外廓形成的矩形区域整体向外偏移预设距离(L)；
结合所述人机交互部件(9)的显示，所述多个拍摄部件(6)的拍摄角度被配置为调整至能够拍摄到所述铰接式压路机的车体至所述预设参考框(K)之间的范围。


12.根据权利要求8所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述多个标定装置(7)设在预设参考框(K)外，所述预设参考框(K)相对于所述驾驶室(12)外廓所在的区域整体向外偏移预设距离(L)；
所述多个标定装置(7)分别设在所述预设参考框(K)的四个角。


13.根据权利要求8所述的铰接式压路机全景环视系统，其特征在于，所述标定装置(7)的高度可调。


14.根据权利要求8所述的铰接式压路机全景环视系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：武博文，张天骄，庄坤，薛力戈，骆城，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32