用于分割点云的方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于分割点云的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及点云处理技术领域。该方法的一具体实施方式包括：从已标注点云中获取前景和/或背景的初始标注信息；在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据初始标注信息，对包含已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，得到目标标注信息；根据目标标注信息，分割每套目标点云中与前景对应的感兴趣部分。应用该实施例提供的方案，可无需用户为每套点云均提供标注信息，在减少了交互操作量的同时，也将点云分割技术拓展至可在非连续时空下、存在较大偏差的多套点云中完成相同感兴趣物体分割。

【技术实现步骤摘要】
用于分割点云的方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及点云处理

技术介绍
对于三维场景或虚拟场景下的物体，可通过点云的方式来描述。但在绝大多数实际场景中，往往只需要对完整点云数据中的感兴趣部分进行针对性处理和分析。为实现完整点云中感兴趣部分的分割，现有技术需要将用户为每套点云中前景(即感兴趣部分)和背景(即非感兴趣部分)的标注信息作为基础来实现分割，即一套点云的标注信息只能用于分割该套点云中的感兴趣物体，即使拓展也仅能适用在连续时空下、相互偏差较小的多套点云中。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种用于分割点云的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。第一方面，本申请实施例提出了一种用于分割点云的方法，包括：从已标注点云中获取前景和/或背景的初始标注信息；在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据初始标注信息，对包含已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，得到目标标注信息；根据目标标注信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于分割点云的方法，包括：/n从已标注点云中获取前景和/或背景的初始标注信息；/n在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据所述初始标注信息，对包含所述已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，得到目标标注信息；/n根据所述目标标注信息，分割每套所述目标点云中与所述前景对应的感兴趣部分。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于分割点云的方法，包括：
从已标注点云中获取前景和/或背景的初始标注信息；
在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据所述初始标注信息，对包含所述已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，得到目标标注信息；
根据所述目标标注信息，分割每套所述目标点云中与所述前景对应的感兴趣部分。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从已标注点云中获取前景和/或背景的初始标注信息，包括：
从所述已标注点云中提取已标注超体素，并根据所述已标注超体素构建已标注图结构；
从所述已标注图结构中获取前景和/或背景的初始标注信息；以及
所述根据所述初始标注信息，对包含所述已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，包括：
从包含所述已标注点云的至少两套目标点云中分别提取目标超体素，并根据从每套所述目标点云提取出的目标超体素分别构建目标图结构；
根据从所述已标注图结构中获取的前景和/或背景的初始标注信息，对每个所述目标图结构均进行前景和/或背景的标注。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述在针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，根据所述初始标注信息，对包含所述已标注点云的至少两套目标点云均进行前景和/或背景的标注，得到目标标注信息，包括：
基于针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，构建三约束能量函数；
将所述初始标注信息作为初始值，通过多次迭代优化得到所述三约束能量函数的最优解；
利用所述最优解分别对每套所述目标点云进行前景和/或背景的标注。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于针对单套点云的局部外观约束、针对单套点云的领域平滑约束和针对多套点云的分割一致性约束下，构建三约束能量函数，包括：
确定针对单套点云的局部外观约束的约束参数和对应的权值；
确定针对单套点云的领域平滑约束的约束参数和对应的权值；
确定针对多套点云的分割一致性约束的约束参数和对应的权值；
利用与每个约束参数对应的权值对相应约束参数进行加权，并根据得到的加权结果构建所述三约束能量函数。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述针对单套点云的局部外观约束的约束参数，包括：
提取每套所述目标点云中点的特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳丽，许雪爽，蔡金华，
申请(专利权)人：北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11