包装袋自动投料系统及自动投料方法技术方案

本发明专利技术涉及一种包装袋自动投料系统及自动投料方法，包括抓袋机构、割袋下料和袋皮收集装置，抓袋机构的移动框架下方通过剪刀臂连接有升降框架，升降框架下方设有C形钩，各C形钩下方设有限位板，限位板上均匀分布有多个限位板钩孔。移动框架上安装有行走减速电机，行走减速电机的输出端安装有行走驱动轴，行走驱动轴的两端分别安装有与X向链条相啮合的X向行走链轮。依次包括如下步骤：皮带卷绕筒向下释放升降带，升降框架及限位板下降；当限位板落在包装袋上后，皮带卷绕筒停止；各C形钩伸出，插入包装袋中；升降带卷绕将抓取的各包装袋升起；皮带卷绕筒先减速后停止；移动框架将包装袋移至割袋工位。本发明专利技术可抓取包装袋并割袋自动下料。

Automatic feeding method and automatic bag feeding system

【技术实现步骤摘要】
包装袋自动投料系统及自动投料方法
本专利技术涉及一种自动投料系统，特别涉及一种包装袋自动投料系统；本专利技术还涉及一种包装袋的自动投料方法，可应用于饲料、粮油、食品、化工、医药、塑料等领域的包装袋投料。
技术介绍
目前饲料、粮油、食品等行业，经常采用编织袋包装物料，包装后多采用卡车转运，包装袋多层叠置在车厢里，到了卸货地点，主要采用人工逐袋搬运，然后进行拆袋，再将袋中物料倾倒入料仓中存储，工作效率较低，在操作过程中会产生很多原料粉尘，影响操作人员的身体健康。为减轻工人劳动强度，很多货物集输站采用铲车辅助卸料，一定程度上减轻了劳动强度，但是由于铲臂不便于插入包装袋下方，通常铲臂插在托盘中，铲车只能将托盘举升至卸货车辆的车厢一侧，然后仍然需要工人逐个将包装袋码放在托盘上。铲车转运到位置后，工人还需要从托盘上完成二次卸货，工作环境不符合相关环境保护及职业安全健康国家标准，工作量仍然很大，效率依然低下。投料后的包装袋需要及时排出系统，避免混入物料中。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种包装袋自动投料系统，可以适应包装袋不同的层高，很可靠抓取包装袋转运，不影响卸料工位的破袋卸料，且卸料后脱袋方便可靠。为解决以上技术问题，本专利技术的一种包装袋自动投料系统，包括抓袋机构、割袋下料装置和袋皮收集装置，所述抓袋机构包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有X向行走滚轮，所述X向行走滚轮分别支撑在X向导轨上，所述X向导轨上分别设有X向链条；所述移动框架上安装有行走减速电机，所述行走减速电机的输出端安装有沿Y向延伸的行走驱动轴，所述行走驱动轴的两端分别安装有X向行走链轮，两X向行走链轮分别与X向链条相啮合；所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。相对于现有技术，本专利技术取得了以下有益效果：升降框架先带着限位板及C形钩下降，当限位板接触到顶层包装袋时，C形钩从限位板钩孔中伸出，扎入包装袋的顶部，然后升降框架上升，剪刀臂收缩，将顶层的包装袋拎起，然后行走减速电机通过行走驱动轴驱动X向行走链轮转动，X向行走链轮沿相应的X向链条行走，X向行走滚轮沿X向导轨前进使移动框架可以带着剪刀臂、升降框架及被抓取的包装袋平移至卸料工位。由于抓取的部位在包装袋的顶部，不影响底部的破袋及卸料；卸料完毕后，C形钩从限位板钩孔中缩回，限位板将袋皮阻挡在其下方，即完成袋皮与C形钩的彻底分离，避免袋皮被C形钩带到上面。本专利技术通过C形钩扎入、升降框架提升及移动框架平移可以将包装袋从托盘上自动抓取，并转移至卸料工位破袋卸料，自动化程度高。作为本专利技术的改进，前后相邻两排C形钩的钩尖相向且相互错开，前C形钩的钩尖向后，且同一排前C形钩的固定端均固定在同一根前C形钩方管上，前C形钩方管的两端分别与前C形钩转轴同轴连接，前C形钩转轴的两端分别通过前C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；后C形钩的钩尖向前，且同一排后C形钩的固定端均固定在同一根后C形钩方管上，后C形钩方管的两端分别与后C形钩转轴同轴连接，后C形钩转轴的两端分别通过后C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；各前C形钩方管的一端分别连接有前C形钩摆臂，各前C形钩摆臂的上端分别铰接在前C形钩连杆上，其中一根前C形钩摆臂向上延伸且与前C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述前C形钩气缸固定在所述升降框架上；各后C形钩方管的另一端分别连接有后C形钩摆臂，各后C形钩摆臂的上端分别铰接在后C形钩连杆上，其中一根后C形钩摆臂向上延伸且与后C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述后C形钩气缸固定在所述升降框架上。前C形钩与后C形钩相互错开，既可以增加抓取点，又可以避免提升时编织袋的抓取部位撕裂。各前C形钩的本体固定在前C形钩方管上可避免相对转动，前C形钩转轴转动时，前C形钩方管带动各前C形钩同步伸出或缩回；同时，后C形钩转轴通过后C形钩方管带动各后C形钩同步伸出或缩回，前C形钩与后C形钩的钩尖相向，伸出时与包装袋的结合可靠。前C形钩气缸的活塞杆伸出时，前C形钩连杆驱动各前C形钩摆臂的上端同步向前摆动，各前C形钩摆臂同步驱动各前C形钩转轴正向转动，各前C形钩从限位板钩孔中伸出，完成扎袋；后C形钩气缸的活塞杆与前C形钩气缸同步伸出，后C形钩连杆驱动各后C形钩摆臂的上端同步向后摆动，各后C形钩摆臂同步驱动各后C形钩转轴反向转动，各后C形钩从限位板钩孔中伸出，完成扎袋。作为本专利技术的进一步改进，所述移动框架上安装有升降减速箱，所述升降减速箱的输入端由升降电机驱动，所述升降减速箱的输出端安装有沿Y向延伸的升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端对称固定有皮带卷绕筒，所述皮带卷绕筒上分别卷绕有升降带，两升降带的下端分别固定在升降吊耳上，两升降吊耳的下端对称固定在所述升降框架的顶部；两升降带的下端绕包在相应升降吊耳上且由升降带接头固定，所述升降带接头上固定有偏重块；所述偏重块的一侧分别设有探测其位置的偏重块探头，所述偏重块探头分别安装于偏重块探测支架的上端，所述偏重块探测支架的底部固定在升降顶板上，所述升降顶板固定在所述升降框架的上方。升降电机通过升降减速箱驱动升降驱动轴转动，升降驱动轴带动两个皮带卷绕筒同步正向转动，两皮带卷绕筒同步向下释放升降带，则升降框架下行；反之，皮带卷绕筒同步反向转动，两皮带卷绕筒同步向上卷绕升降带，则升降带通过升降吊耳将升降框架向上提起。当升降顶板落在包装袋上时，两皮带卷绕筒继续释放升降带，则偏重块逐步向下倾斜，脱离偏重块探头的探测，偏重块探头被触发，控制系统停止升降电机的运行，皮带卷绕筒停止释放升降带，升降带始终保持在绷紧状态，防止过分释放造成凌乱，保证升降系统的可靠运行。可以自动适应包装袋层高的变化，无论待抓取的包装袋处于顶层还是底层，升降电机都能准确停车，使C形钩准确抓取包装袋。作为本专利技术的进一步改进，所述移动框架的下方安装有位置检测机构，所述位置检测机构包括位置检测支架，所述位置检测支架的顶板与底板之间连接有两根导向杆，两所述导向杆上设有可浮动的信号滑块，所述信号滑块的中部连接有向下延伸的滑动杆，所述滑动杆的下端穿过所述位置检测支架的底板并向下延伸，所述位置检测支架的顶板固定在所述移动框架的下方，所述位置检测支架的竖板上设有沿竖向延伸的位置检测支架长槽，所述位置检测支架长槽中安装有探测信号滑块高度的位置检测探头。位置检测探头自下而上依次可以包括变速点探头、停止点探头和极限位置探头，位置检测探头和偏重块探头可以为行程开关、接近开关或光电开关。当皮带卷绕筒同步向上卷绕升降带，则升降带将升降框架向上提起，当升降顶板接触到滑动杆的下端时，将滑动杆及信号滑块向上顶起，两导向杆对信号滑块的升降起到导向作用，当信号滑块的高度升高至变速点位置时，升降电机减速，升降带继续卷绕；当信号滑块的高度升高至停止点位置时，升降电机停止，升降带停止卷绕；如果升降带意外继续卷绕，信号滑块升高至极限位置使，则整个设备停车，防止升降带被拉断造成事故。作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包装袋自动投料系统，包括抓袋机构、割袋下料装置和袋皮收集装置，其特征在于：所述抓袋机构包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有X向行走滚轮，所述X向行走滚轮分别支撑在X向导轨上，所述X向导轨上分别设有X向链条；所述移动框架上安装有行走减速电机，所述行走减速电机的输出端安装有沿Y向延伸的行走驱动轴，所述行走驱动轴的两端分别安装有X向行走链轮，两X向行走链轮分别与X向链条相啮合；所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种包装袋自动投料系统，包括抓袋机构、割袋下料装置和袋皮收集装置，其特征在于：所述抓袋机构包括移动框架，所述移动框架的左右两侧分别设有X向行走滚轮，所述X向行走滚轮分别支撑在X向导轨上，所述X向导轨上分别设有X向链条；所述移动框架上安装有行走减速电机，所述行走减速电机的输出端安装有沿Y向延伸的行走驱动轴，所述行走驱动轴的两端分别安装有X向行走链轮，两X向行走链轮分别与X向链条相啮合；所述移动框架的下方连接有剪刀臂，所述剪刀臂的底部连接有升降框架，所述升降框架的下方设有多排下端可以启闭的C形钩，各C形钩的下方设有限位板，所述限位板上均匀分布有多个供C形钩穿过的限位板钩孔。


2.根据权利要求1所述的包装袋自动投料系统，其特征在于：前后相邻两排C形钩的钩尖相向且相互错开，前C形钩的钩尖向后，且同一排前C形钩的固定端均固定在同一根前C形钩方管上，前C形钩方管的两端分别与前C形钩转轴同轴连接，前C形钩转轴的两端分别通过前C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；后C形钩的钩尖向前，且同一排后C形钩的固定端均固定在同一根后C形钩方管上，后C形钩方管的两端分别与后C形钩转轴同轴连接，后C形钩转轴的两端分别通过后C形钩轴承及其支架支撑在所述升降框架上；各前C形钩方管的一端分别连接有前C形钩摆臂，各前C形钩摆臂的上端分别铰接在前C形钩连杆上，其中一根前C形钩摆臂向上延伸且与前C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述前C形钩气缸固定在所述升降框架上；各后C形钩方管的另一端分别连接有后C形钩摆臂，各后C形钩摆臂的上端分别铰接在后C形钩连杆上，其中一根后C形钩摆臂向上延伸且与后C形钩气缸的活塞杆端部相铰接，所述后C形钩气缸固定在所述升降框架上。


3.根据权利要求1所述的包装袋自动投料系统，其特征在于：所述移动框架上安装有升降减速箱，所述升降减速箱的输入端由升降电机驱动，所述升降减速箱的输出端安装有沿Y向延伸的升降驱动轴，所述升降驱动轴的两端对称固定有皮带卷绕筒，所述皮带卷绕筒上分别卷绕有升降带，两升降带的下端分别固定在升降吊耳上，两升降吊耳的下端对称固定在所述升降框架的顶部；两升降带的下端绕包在相应升降吊耳上且由升降带接头固定，所述升降带接头上固定有偏重块；所述偏重块的一侧分别设有探测其位置的偏重块探头，所述偏重块探头分别安装于偏重块探测支架的上端，所述偏重块探测支架的底部固定在升降顶板上，所述升降顶板固定在所述升降框架的上方。


4.根据权利要求1所述的包装袋自动投料系统，其特征在于：所述移动框架的下方安装有位置检测机构，所述位置检测机构包括位置检测支架，所述位置检测支架的顶板与底板之间连接有两根导向杆，两所述导向杆上设有可浮动的信号滑块，所述信号滑块的中部连接有向下延伸的滑动杆，所述滑动杆的下端穿过所述位置检测支架的底板并向下延伸，所述位置检测支架的顶板固定在所述移动框架的下方，所述位置检测支架的竖板上设有沿竖向延伸的位置检测支架长槽，所述位置检测支架长槽中安装有探测信号滑块高度的位置检测探头。


5.根据权利要求1所述的包装袋自动投料系统，其特征在于：所述移动框架前进方向的一侧连接有向前再向下延伸的L形支架，所述L形支架的下端铰接有拨袋摆臂，所述拨袋摆臂的前端固定有Y向拨梁，所述Y向拨梁上均匀连接有多根向下延伸的拨杆；所述Y向拨梁的中部固定有拨袋驱动臂，所述拨袋驱动臂的前端与拨袋气缸的活塞杆下端相铰接，所述拨袋气缸的缸体固定在所述L形支架的上端中部。


6.根据权利要求1所述的包装袋自动投料系统，其特征在于：所述割袋下料装置包括固定框架，所述固定框架的四个角部通过固定框架立柱支撑于地面，所述固定框架的下部设有集料斗，所述固定框架的左侧入口处设有沿Y向延伸的刀辊，所述刀辊上均匀分布有多道刀片，所述刀辊的右侧设有托袋格栅，所述托袋格栅的左右两端向下弯曲且固定在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程洪波，居久根，高坤，
申请(专利权)人：扬州中欧工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32