【技术实现步骤摘要】
用于机器人的腿部组件及设备
本申请涉及机器人
，特别涉及一种用于机器人的腿部组件及设备。
技术介绍
目前，越来越多的足式机器人被设计应用在日常生活中，在足式机器人设计的过程中，需要考虑控制足式机器人在不同环境下实现正常的行走移动，解决足式机器人行走移动的环境存在未知性的问题。在相关技术中，通过在机器人的足部安装压力传感器，感知机器人足部接触的压力大小以及压力方向，根据检测到的压力信息调整足式机器人的行走方式，通过调整步幅或者调整行走方向，从而实现足式机器人在部分未知环境中实现正常行走。然而，相关技术中的方案，在实际应用过程中，会存在由于足部机器人对环境的感知信息较少，而无法控制足式机器人通过调整足部姿态，在部分未知环境下进行正常移动，从而限制了足式机器人的应用场景。
技术实现思路
本申请提供一种用于机器人的腿部组件及设备。所述技术方案如下：一方面，提供了一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，该腿部组件100包括：连接组件110、足底组件120以及控制单元130；该连接...
【技术保护点】
1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，所述腿部组件(100)包括：连接组件(110)、足底组件(120)以及控制单元(130)；/n所述连接组件(110)用于连接所述腿部组件(100)与机器人本体(140)；/n所述足底组件(120)包含足底板(1201)、第一力传感器(1202)、距离传感器(1203)以及姿态传感器(1204)；/n所述连接组件(110)包含第二力传感器(1101)以及小腿连接件(1102)；/n所述第一力传感器(1202)、所述距离传感器(1203)、所述姿态传感器(1204)以及所述第二力传感器(1101)分别与所述控制单元(130)电性相连；/...
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的腿部组件，其特征在于，所述腿部组件(100)包括：连接组件(110)、足底组件(120)以及控制单元(130)；
所述连接组件(110)用于连接所述腿部组件(100)与机器人本体(140)；
所述足底组件(120)包含足底板(1201)、第一力传感器(1202)、距离传感器(1203)以及姿态传感器(1204)；
所述连接组件(110)包含第二力传感器(1101)以及小腿连接件(1102)；
所述第一力传感器(1202)、所述距离传感器(1203)、所述姿态传感器(1204)以及所述第二力传感器(1101)分别与所述控制单元(130)电性相连；
所述第一力传感器(1202)用于检测所述足底板(1201)在接触到障碍物后受到的法向反作用力；
所述距离传感器(1203)用于检测所述足底板(1201)距离所述障碍物的实时距离；
所述姿态传感器(1204)用于检测所述足底板(1201)的空间朝向；
所述第二力传感器(1101)用于检测所述足底板(1201)在接触到所述障碍物后受到的反作用力的合力。
2.根据权利要求1所述的组件，其特征在于，所述足底组件(120)与所述连接组件(110)之间通过关节组件(150)相连；
所述关节组件(150)包含关节球窝(1501)、球关节(1502)以及弹性组件(1503)；
所述足底板(1201)，用于响应于受到接触面的反作用力，带动所述关节球窝(1501)进行相对于所述球关节(1502)的三自由度的转动，以适应贴合所述接触面。
3.根据权利要求2所述的组件，其特征在于，所述弹性组件(1503)包含圆锥复位弹簧；
所述圆锥复位弹簧，用于响应于所述足底板(1201)接触所述障碍物，处于被动压缩状态；
所述圆锥复位弹簧，还用于响应于所述足底板(1201)脱离接触所述障碍物后，将储存的能量释放，以带动所述足底板(1201)恢复至初始状态。
4.根据权利要求2所述的组件，其特征在于，所述关节球窝(1501)是带限位结构的关节球窝；
所述带限位结构的关节球窝的前后边缘设置为低边缘位，所述带限位结构的关节球窝的左右边缘设置为高边缘位。
5.根据权利要求1所述的组件，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟万超，郑宇，戴媛，熊坤，陈相羽，周钦钦，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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