一种夹取机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种夹取机械手，包括工作台面及设于工作台面上的搬运机械臂，工作台面具有平台底座，搬运机械臂可在平台底座上移动，平台底座上设有沿水平方向并排平行布置的齿条和导轨，导轨内设有用于引入外接气源的气流密封通道，搬运机械臂上对应设有与气流密封通道相接通的气流通路、设于气流通路上的空气涡轮传动机构和气流控制装置，空气涡轮传动机构包括空气涡轮组件及与空气涡轮组件相连接的齿轮组件，齿轮组件与齿条相配合，在气流控制装置的控制下，外接气源接入气流通路内，外接气源带动空气涡轮组件旋转，空气涡轮组件同步带转齿轮组件，促使搬运机械臂沿轴向来回移动。本发明专利技术结构相对简单、制作成本低；可靠性好、且易于维护。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取机械手
本专利技术涉及机器人领域，尤其公开了一种夹取机械手。
技术介绍
工业上，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。为了提高工业生产加工的效率，多采用机械手来进行物品的夹取和移动，例如夹取的物品可以为体育用品。传统的机械手有的通过液压或气压实现机械手的轴向移动，公告号CN202528187U公开了一种直线导轨自动加药机械手，由动力传动装置、直线导轨、移动平台、手臂升降气缸、手臂旋转气缸、手臂伸缩气缸、手爪旋转气缸、手爪夹紧气和机械手爪九大部件组成。气动马达提供动力，通过同步传动带带动传动轴旋转，传动轴与直线轴承构成传动副，直线轴承与移动平台相连接，把旋转运动转化为移动平台水平移动；通过电磁阀的换向实现气动马达的正反转，从而实现机械手在直线导轨上做水平往复运动，然而这种气压驱动式机械手制作价格高昂。因此，现有气压驱动式机械手制作价格高昂，是一件亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种夹取机械手，旨在解决现有气压驱动式机械手制作价格高昂的技术问题。本专利技术的涉及一种夹取机械手，包括工作台面及设于工作台面上的搬运机械臂，工作台面具有平台底座，搬运机械臂可在平台底座上移动，平台底座上设有沿水平方向并排平行布置的齿条和导轨，导轨内设有用于引入外接气源的气流密封通道，搬运机械臂上对应设有与气流密封通道相接通的气流通路、设于气流通路上的空气涡轮传动机构和气流控制装置，空气涡轮传动机构包括空气涡轮组件及与空气涡轮组件相连接的齿轮组件，齿轮组件与齿条相配合，在气流控制装置的控制下，外接气源接入气流通路内，外接气源带动空气涡轮组件旋转，空气涡轮组件同步带转齿轮组件，促使搬运机械臂沿轴向来回移动。进一步地，空气涡轮组件包括正转涡轮驱动组件和反转涡轮驱动组件，正转涡轮驱动组件上设有第一引流通路，反转涡轮驱动组件上设有第二引流通路，气流通路包括第一气流通路和第二气流通路，第一气流通路与第一引流通路相接通，第二气流通路与第二引流通路相接通；气流控制装置包括气流阀板及设于气流阀板上的机械臂工位运动手柄，气流阀板上设有第一导流通路和第二导流通路，在机械臂工位运动手柄的操作下，第一导流通路与第一气流通路相接通以带动正转涡轮驱动组件正转；或第二导流通路与第二气流通路相接通以带动反转涡轮驱动组件反转。进一步地，气流控制装置上设有停止复位组件，停止复位组件包括机器人停止驱动板及设于机器人停止驱动板上的复位弹簧，平台底座沿水平方向均匀间隔设置有工位插接孔及用于插接于工位插接孔上的工位确定块，机器人停止驱动板在工位确定块的止挡下，切断气流通路以促使搬运机械臂停止移动并复位机械臂工位运动手柄。进一步地，机器人停止驱动板接触气流阀板的一端设有V形限位槽，气流阀板对应设有与V形限位槽相配合的圆形限位块，机器人停止驱动板在工位确定块的止挡下，圆形限位块卡入V形限位槽内，切断气流通路以促使搬运机械臂停止移动并复位机械臂工位运动手柄。进一步地，齿轮组件包括与正转涡轮驱动组件和反转涡轮驱动组件相连接的齿轮传动组件，齿轮传动组件包括第一齿轮及与第一齿轮同轴设置的第二齿轮，正转涡轮驱动组件包括第一涡轮及与第一涡轮同轴设置的第三齿轮，反转涡轮驱动组件包括第二涡轮及与第二涡轮同轴设置的第四齿轮，第一齿轮与齿条相啮合，第二齿轮分别与第三齿轮和第四齿轮相啮合。进一步地，第三齿轮与第四齿轮大小相同且位于同一水平位置上。进一步地，气流密封通道包括设于两个导轨之间的气流槽、以及盖合于气流槽上的密封弹性钢板，气流槽与密封弹性钢板合围以形成充气腔。进一步地，气流控制装置还包括设于密封弹性钢板下方的第一导向辊轮和第二导向辊轮、以及设于密封弹性钢板上方的第三导向辊轮，第三导向辊轮用于下压密封弹性钢板以泄露充气腔内的外接气源。进一步地，搬运机械臂上设有机器人底座，气流通路设于机器人底座上，机器人底座上对应设有与导轨相配合的导槽。进一步地，机器人底座上放置有用于控制机器人各个关节移动的多个机械臂动作操作手柄。本专利技术所取得的有益效果为：本专利技术提供的夹取机械手，采用工作台面和搬运机械臂，工作台面的平台底座上设有沿水平方向并排平行布置的齿条和导轨，搬运机械臂上设有运机械臂上气流通路、空气涡轮传动机构和气流控制装置，通过外接气源带动空气涡轮传动机构上的空气涡轮组件和齿轮组件动作，将风能转换为机械能，促使搬运机械臂与齿条相互配合以沿轴向来回移动，与现有的气压驱动式机械手相比，可利用流水线上现有的外接气源，从而节省了电磁阀、电子控制器和气动马达等设备。本专利技术提供的夹取机械手，结构相对简单、制作成本低；可靠性好、且易于维护。附图说明图1为本专利技术提供的夹取机械手一实施例的立体结构示意图；图2为图1中所示的A部分的放大示意图；图3为图1中所示的搬运机械臂一实施例的内部结构示意图；图4为图3中所示的空气涡轮传动机构和气流控制装置一实施例的结构件连接示意图；图5为图3中所示的空气涡轮传动机构和气流控制装置另一实施例的结构件连接示意图；图6为图3中所示的空气涡轮传动机构和气流控制装置一实施例的停止复位原理示意图；图7为图1中所示的搬运机械臂另一实施例的立体结构示意图；图8为图1中所示的平台底座与搬运机械臂的配合连接示意图。附图标号说明：10、工作台面；20、搬运机械臂；11、平台底座；111、齿条；112、导轨；1121、气流密封通道；21、气流通路；22、空气涡轮传动机构；23、气流控制装置；221、空气涡轮组件；222、齿轮组件；2221、正转涡轮驱动组件；2222、反转涡轮驱动组件；22211、第一引流通路；22221、第二引流通路；211、第一气流通路；212、第二气流通路；231、气流阀板；232、机械臂工位运动手柄；2311、第一导流通路；2312、第二导流通路；233、停止复位组件；2331、机器人停止驱动板；2332、复位弹簧；13、工位插接孔；14、工位确定块；23311、V形限位槽；2313、圆形限位块；2223、齿轮传动组件；22231、第一齿轮；22232、第二齿轮；22212、第一涡轮；22213、第三齿轮；22222、第二涡轮；22223、第四齿轮；11211、气流槽；11212、密封弹性钢板；11213、充气腔；234、第一导向辊轮；235、第二导向辊轮；236、第三导向辊轮；24、机器人底座；241、导槽；25、机械臂动作操作手柄；100、物料码放工位。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。如图1至图3所示，本专利技术第一实施例提出一种夹取机械手，包括工作台面10及设于工作台面10上的搬运机械臂20，工作台面10具有平台底座11，搬运机械臂20可相对平台底座11来回移动，平台底座11上设有沿水平方向并排平行布置的齿条111和导轨112，导轨112内设有用于引入外接气源的气流密封通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取机械手，其特征在于，包括工作台面（10）及设于所述工作台面（10）上的搬运机械臂（20），所述工作台面（10）具有平台底座（11），所述搬运机械臂（20）可在所述平台底座（11）上移动，所述平台底座（11）上设有沿水平方向并排平行布置的齿条（111）和导轨（112），所述导轨（112）内设有用于引入外接气源的气流密封通道（1121），所述搬运机械臂（20）上对应设有与所述气流密封通道（1121）相接通的气流通路（21）、设于所述气流通路（21）上的空气涡轮传动机构（22）和气流控制装置（23），所述空气涡轮传动机构（22）包括空气涡轮组件（221）及与所述空气涡轮组件（221）相连接的齿轮组件（222），所述齿轮组件（222）与所述齿条（111）相配合，在所述气流控制装置（23）的控制下，外接气源接入所述气流通路（21）内，外接气源带动所述空气涡轮组件（221）旋转，所述空气涡轮组件（221）同步带转所述齿轮组件（222），促使所述搬运机械臂（20）沿轴向来回移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹取机械手，其特征在于，包括工作台面（10）及设于所述工作台面（10）上的搬运机械臂（20），所述工作台面（10）具有平台底座（11），所述搬运机械臂（20）可在所述平台底座（11）上移动，所述平台底座（11）上设有沿水平方向并排平行布置的齿条（111）和导轨（112），所述导轨（112）内设有用于引入外接气源的气流密封通道（1121），所述搬运机械臂（20）上对应设有与所述气流密封通道（1121）相接通的气流通路（21）、设于所述气流通路（21）上的空气涡轮传动机构（22）和气流控制装置（23），所述空气涡轮传动机构（22）包括空气涡轮组件（221）及与所述空气涡轮组件（221）相连接的齿轮组件（222），所述齿轮组件（222）与所述齿条（111）相配合，在所述气流控制装置（23）的控制下，外接气源接入所述气流通路（21）内，外接气源带动所述空气涡轮组件（221）旋转，所述空气涡轮组件（221）同步带转所述齿轮组件（222），促使所述搬运机械臂（20）沿轴向来回移动。


2.如权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述空气涡轮组件（221）包括正转涡轮驱动组件（2221）和反转涡轮驱动组件（2222），所述正转涡轮驱动组件（2221）上设有第一引流通路（22211），所述反转涡轮驱动组件（2222）上设有第二引流通路（22221），所述气流通路（21）包括第一气流通路（211）和第二气流通路（212），所述第一气流通路（211）与所述第一引流通路（22211）相接通，所述第二气流通路（212）与所述第二引流通路（22221）相接通；所述气流控制装置（23）包括气流阀板（231）及设于所述气流阀板（231）上的机械臂工位运动手柄（232），所述气流阀板（231）上设有第一导流通路（2311）和第二导流通路（2312），在所述机械臂工位运动手柄（232）的操作下，所述第一导流通路（2311）与所述第一气流通路（211）相接通以带动所述正转涡轮驱动组件（2221）正转；或所述第二导流通路（2312）与所述第二气流通路（212）相接通以带动所述反转涡轮驱动组件（2222）反转。


3.如权利要求2所述的夹取机械手，其特征在于，所述气流控制装置（23）上设有停止复位组件（233），所述停止复位组件（233）包括机器人停止驱动板（2331）及设于所述机器人停止驱动板（2331）上的复位弹簧（2332），所述平台底座（11）沿水平方向均匀间隔设置有多个工位插接孔（13）及用于插接于所述工位插接孔（13）上的工位确定块（14），所述机器人停止驱动板（2331）在所述工位确定块（14）的止挡下，切断所述气流通路（21）以促使所述搬运机械臂（20）停止移动并复位所述机械臂工位运动手柄（232）。


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【专利技术属性】
技术研发人员：邱杰，
申请(专利权)人：湖南机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43