【技术实现步骤摘要】
高精度动态跟踪点胶方法及其装置
本专利技术属于在线式点胶
，具体涉及高精度动态跟踪点胶方法及其装置。
技术介绍
传统的点胶方式，需要先定位，再点胶工作周期较长，目前也有使用现成的工业机器人，系统集成控制跟随的功能，由于不是在实时控制系统(最大1ms的同步周期)统一规划工艺轨迹和控制工艺。导致点胶系统精度不高。应用受到限制。目前市场上也有，基于轴组的跟随控制系统，但是路径规划工艺繁琐，没有使用CNC动态规划路径灵活,通用的追剪运动控制系统，又需要额外增加一根追随轴，来实现跟踪功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供高精度动态跟踪点胶方法及其装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：产品定位：通过视觉识别和定位模块，用于在线监测来料的位姿，包括空间的4～6个自由度，根据视觉和运动控制标定的转换矩阵，将视觉检测结果转换为运动控制坐标系的结果；工艺轨迹：动态生成点胶轨迹，根据得到的空间轮廓...
【技术保护点】
1.高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：/n产品定位：通过视觉识别和定位模块，用于在线监测来料的位姿，包括空间的4～6个自由度，根据视觉和运动控制标定的转换矩阵，将视觉检测结果转换为运动控制坐标系的结果；/n工艺轨迹：动态生成点胶轨迹，根据得到的空间轮廓包括2D的平面轮廓，3D的空间轮廓位置信息，并结合点胶工艺要求生成点胶轨迹和根据轮廓的法向量和点胶轨迹，生成点胶姿态信息，结合位置和姿态信息生成点胶轨迹；/n轨迹优化：用于轨迹的速度规划和路径的平滑，保证达到工艺要求，对于工艺要求特别严苛的产品，可以加入点胶量闭环控制系统，根据PLC系统输出变化的信息来进行点胶...
【技术特征摘要】
1.高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：
产品定位：通过视觉识别和定位模块，用于在线监测来料的位姿，包括空间的4～6个自由度，根据视觉和运动控制标定的转换矩阵，将视觉检测结果转换为运动控制坐标系的结果；
工艺轨迹：动态生成点胶轨迹，根据得到的空间轮廓包括2D的平面轮廓，3D的空间轮廓位置信息，并结合点胶工艺要求生成点胶轨迹和根据轮廓的法向量和点胶轨迹，生成点胶姿态信息，结合位置和姿态信息生成点胶轨迹；
轨迹优化：用于轨迹的速度规划和路径的平滑，保证达到工艺要求，对于工艺要求特别严苛的产品，可以加入点胶量闭环控制系统，根据PLC系统输出变化的信息来进行点胶轨迹的控制，即通过比较点胶运动轨迹与期望工艺运动轨迹之间的偏差，并消除偏差；
产品跟踪位姿缓存：记录产品位姿，并且根据产品的位置实时的更新，而且可以通过FIFO的方式缓存1～10个产品位姿数据；
产品坐标系合成：当前加工的产品，通过实时更新合成的坐标系方法，动态更新生成的轨迹数据；
位姿补偿：进一步提升点胶轨迹精度，可以包括螺距补偿，2D补偿，3D空间补偿功能；
点胶限位：限制点胶的区域，防止碰撞。
2.根据权利要求1所述的高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于：产品定位具体包括：
皮带位置实时读取模块，用于皮带位置的实时记录并读取；
产品位置锁存模块，用于记录产品的位置，通过传感器触发，同时记录皮带位置和触发图像识别系统，抓取图像或者3D点云图；
来料位姿检测通过传感器检测来料是否到达触发位置来触发拍摄组件获取动作。
3.根据权利要求1所述的高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于：点胶限位包括设置点胶FIFO区域模块，用于限制点胶的区域，防止碰撞。
4.根据权利要求1所述的高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于，工艺轨迹具体包括：
PLC控制机构对产品位置锁存模块抓起的图像进行读取，进行强定位算子处理和中心的以及角度的计算得出数据；
PLC控制机构读取点胶机构基础坐标系、点胶机构末端工具坐标系、拍摄组件像素坐标系和产品坐标系通过旋转缩放平移矩阵计算完成手眼标定，通过实时更新合成的坐标系方法，动态更新生成的轨迹数据。
5.根据权利要求1所述的高精度动态跟踪点胶方法，其特征在于，轨迹优化具体包括：
PLC控制机构取得上述产品工艺运动轨迹，运动轨迹包括点胶轨迹的角度、点胶轨迹的曲率、点胶轨迹速率，根据出胶量和胶水形状，有PLC自动演算点胶局部区块的优化控制参...
【专利技术属性】
技术研发人员：丛周建，孙洋，杨沛，
申请(专利权)人：欣辰卓锐苏州智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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