一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统，所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置，所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架，所述升降装置的侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，夹具包括架体和气动摆杆机构，所述架体上固定连接有抓取组件，所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩。本实用新型专利技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，实现自动式破袋收料，通过利用机械手臂进行移动精度高且方便，同时具有金属颗粒和粉尘去除装置，使收集的物料质量高。

【技术实现步骤摘要】
一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备
本技术涉及机械自动化相关
，具体涉及一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备。
技术介绍
很多行业生产所需的固体类原料或半成品都盛放在物料袋中，一般为塑料编织袋，使用前需要先将物料袋打开，取出内部的物料，再上料用于生产，特别是产能较大的企业工厂，需要使用大量的物料，破包和上料过程有较大的挑战。在现有技术中，破包上料一般需要工作人员袋子一袋一袋割破，将里边的料抖出来，这样在流水作业中，不但需要人工，而且工人的劳动强度很大，破包速度较慢，灰尘和金属颗粒等杂货随料袋掺杂进料斗，不利于提高后续生产产品的质量，也不利于提高工作效率。
技术实现思路
为解决现有技术存在的问题，本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，实现自动式破袋收料，通过利用机械手臂进行移动精度高且方便，同时具有金属颗粒和粉尘去除装置，使收集的物料质量高。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统。所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置；所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置。所述传送组件一端与所述安装架的侧面固定连接且与所述升降装置一侧对应设置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架。所述升降装置的另一侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，所述行走机构包括移动组件、滑板和机械手臂机构，所述滑板套接在所述移动组件上，所述滑板上固定安装所述机械手臂机构，所述机械手臂机构包括立柱、升降臂、光电传感器和夹具，所述立柱固定安装在所述滑板上，所述立柱的侧面安装有电动滑轨，所述升降臂固定连接在电动滑轨的侧面，所述夹具固定安装在所述升降臂上，所述光电传感器固定安装在夹具上。所述夹具包括架体和气动摆杆机构，所述气动摆杆机构固定安装在所述架体的端部，所述架体固定连接所述升降臂，所述架体上固定安装有多个旋转气缸，所述架体上固定连接有多个抓取组件，多个抓取组件阵列排列且分别与所述旋转气缸的输出轴转动连接。所述抓取组件包括支撑座、对称设置的左抓取装置和右抓取装置，所述支撑座固定连接在架体上，所述左抓取装置和右抓取装置与所述支撑座转动连接。所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩，所述左转轴与所述支撑座转动连接，所述左转轴上固定连接所述左抓钩，所述左抓钩设有多个且等距阵列设置，所述左转轴上还固定连接有左连接臂，所述左连接臂与所述旋转气缸伸出轴转动连接；所述右抓取装置包括与所述左转轴对应的右转轴、分别与所述左抓钩对应的多个右抓钩，所述右转轴与所述支撑座转动连接，所述右转轴固定连接所述右抓钩，且固定连接有右连接臂，所述右连接臂与所述旋转气缸输出轴转动连接，所述左连接臂和右连接臂交错设置。所述控制系统包括控制器和触摸屏，所述触摸屏电连接到所述控制器，且所述控制器电连接到所述升降装置、切割装置、收料装置、打包装置、移动组件、光电传感器、电动滑轨和旋转气缸。优选的是，所述升降装置包括升降台、升降机和位移传感器，所述升降台与所述传送组件端面对应设置，所述位移传感器固定安装在所述升降台上，所述升降台与升降机的输出轴固定连接，所述升降机固定安装在所述安装架上，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器。在上述任一方案中优选的是，所述码垛装置包括码垛板，所述升降装置与所述码垛板间设有隔板。在上述任一方案中优选的是，所述切割装置包括固定安装的旋转电机和刀辊，所述旋转电机的输出轴与所述刀辊固定连接，所述刀辊横向与所述安装架转动连接，所述刀辊包括螺旋设置的刀片，所述刀片顶部齿状结构设计，所述旋转电机电连接到所述控制器。在上述任一方案中优选的是，所述气动摆杆机构包括推动气缸和刮板，所述推动气缸固定连接在所述架体上，所述推动气缸的输出轴固定连接到所述刮板，所述推动气缸电连接到所述控制器。在上述任一方案中优选的是，所述收料装置位于所述切割装置一侧的下方，所述收料装置包括振动电机、筛网和收集箱，所述振动电机电连接到所述控制器，且固定连接在所述收集箱的侧面，所述振动电机带动所述筛网动作，所述筛网盖在所述收集箱顶面。在上述任一方案中优选的是，所述移动组件包括托板和固定安装在所述托板上的旋转电机，所述托板与安装架固定连接，所述托板上设有滑道，所述滑道内安装有丝杠，所述丝杠上套接所述滑板，所述旋转电机的输出轴与所述丝杠固定连接，所述旋转电机电连接到所述控制器。在上述任一方案中优选的是，所述金属分离装置包括磁铁和固定架，所述磁铁固定安装在所述固定架上，所述固定架阵列且与所述筛网对应设置，所述固定架与所述收集箱固定连接。在上述任一方案中优选的是，所述除粉装置固定安装在所述收集箱的侧面，且通过管道与所述收集箱内部连通，所述除粉装置包括旋风分离器和风机，所述管道的另一端与所述旋风分离器相连通且所述管道与所述旋风分离器外侧部相切连接，所述旋风分离器的底端连接有收集装置，所述风机通过吸尘管与所述旋风分离器顶面贯穿连接。在上述任一方案中优选的是，所述打包装置包括相连通的收集槽和捆绑装置，所述收集槽位于所述筛网的下方，所述捆绑装置包括压紧装置和固定装置。与现有技术相比，本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备具有以下有益效果：1)本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，实现自动式破袋收料，降低人工劳动同时降低整体成本，独立的机械手行走装置，提升了运行可靠性，通过利用机械手臂进行上下移动通过夹具夹取物料，可上下移动防止出现夹取物料移动时，物料间的影响，通过配合行走机构移动进行破袋、收料和收集料袋，精度高且方便。2)本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，采用多排抓钩配合可以同时对料带进行抓取，同时采用抓钩和转轴的方式，抓钩可以对不规则的料带进行抓取，适用范围广泛且抓取精度高，灵活方便。3)本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，夹具上的气动摆杆机构随着夹具运动，可对破损料袋及时进行清理，避免出现现有装置中料袋剔除不干净的现象。4)本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，通过金属分离装置通过吸附金属颗粒的方式有效地避免了金属异物掉入料仓的可能性。5)本技术提供一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，通过旋风除粉装置通过旋风分离器和风机的配合实现粉尘的剔除，使物料品质高。附图说明图1为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的主视图；图2为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的右视图；图3为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的后视图；图4为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的俯视图；图5为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的一立体结构示意图；图6为本技术提供的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备的另一立体结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统；/n所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置；/n所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置；/n所述传送组件一端与所述安装架的侧面固定连接且与所述升降装置一侧对应设置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架；/n所述升降装置的另一侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，所述行走机构包括移动组件、滑板和机械手臂机构，所述滑板套接在所述移动组件上，所述滑板上固定安装所述机械手臂机构，所述机械手臂机构包括立柱、升降臂、光电传感器和夹具，所述立柱固定安装在所述滑板上，所述立柱的侧面安装有电动滑轨，所述升降臂固定连接在电动滑轨的侧面，所述夹具固定安装在所述升降臂上，所述光电传感器固定安装在夹具上；/n所述夹具包括架体和气动摆杆机构，所述气动摆杆机构固定安装在所述架体的端部，所述架体固定连接所述升降臂，所述架体上固定安装有多个旋转气缸，所述架体上固定连接有多个抓取组件，多个抓取组件阵列排列且分别与所述旋转气缸的输出轴转动连接；/n所述抓取组件包括支撑座、对称设置的左抓取装置和右抓取装置，所述支撑座固定连接在架体上，所述左抓取装置和右抓取装置与所述支撑座转动连接；/n所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩，所述左转轴与所述支撑座转动连接，所述左转轴上固定连接所述左抓钩，所述左抓钩设有多个且等距阵列设置，所述左转轴上还固定连接有左连接臂，所述左连接臂与所述旋转气缸伸出轴转动连接；所述右抓取装置包括与所述左转轴对应的右转轴、分别与所述左抓钩对应的多个右抓钩，所述右转轴与所述支撑座转动连接，所述右转轴固定连接所述右抓钩，且固定连接有右连接臂，所述右连接臂与所述旋转气缸输出轴转动连接，所述左连接臂和右连接臂交错设置；/n所述控制系统包括控制器和触摸屏，所述触摸屏电连接到所述控制器，且所述控制器电连接到所述升降装置、切割装置、收料装置、打包装置、移动组件、光电传感器、电动滑轨和旋转气缸。/n...

【技术特征摘要】
1.一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于，包括安装架、传送组件、行走机构和一套控制系统；
所述安装架上依次安装有码垛装置、升降装置、切割装置、收料装置和打包装置；
所述收料装置上固定连接有金属分离装置和旋风除粉装置；
所述传送组件一端与所述安装架的侧面固定连接且与所述升降装置一侧对应设置，所述传送组件的另一端固定连接有原料放置架；
所述升降装置的另一侧面和收集箱的侧面对应设置所述行走机构，所述行走机构包括移动组件、滑板和机械手臂机构，所述滑板套接在所述移动组件上，所述滑板上固定安装所述机械手臂机构，所述机械手臂机构包括立柱、升降臂、光电传感器和夹具，所述立柱固定安装在所述滑板上，所述立柱的侧面安装有电动滑轨，所述升降臂固定连接在电动滑轨的侧面，所述夹具固定安装在所述升降臂上，所述光电传感器固定安装在夹具上；
所述夹具包括架体和气动摆杆机构，所述气动摆杆机构固定安装在所述架体的端部，所述架体固定连接所述升降臂，所述架体上固定安装有多个旋转气缸，所述架体上固定连接有多个抓取组件，多个抓取组件阵列排列且分别与所述旋转气缸的输出轴转动连接；
所述抓取组件包括支撑座、对称设置的左抓取装置和右抓取装置，所述支撑座固定连接在架体上，所述左抓取装置和右抓取装置与所述支撑座转动连接；
所述左抓取装置包括左转轴和左抓钩，所述左转轴与所述支撑座转动连接，所述左转轴上固定连接所述左抓钩，所述左抓钩设有多个且等距阵列设置，所述左转轴上还固定连接有左连接臂，所述左连接臂与所述旋转气缸伸出轴转动连接；所述右抓取装置包括与所述左转轴对应的右转轴、分别与所述左抓钩对应的多个右抓钩，所述右转轴与所述支撑座转动连接，所述右转轴固定连接所述右抓钩，且固定连接有右连接臂，所述右连接臂与所述旋转气缸输出轴转动连接，所述左连接臂和右连接臂交错设置；
所述控制系统包括控制器和触摸屏，所述触摸屏电连接到所述控制器，且所述控制器电连接到所述升降装置、切割装置、收料装置、打包装置、移动组件、光电传感器、电动滑轨和旋转气缸。


2.根据权利要求1所述的一种坐标机械手式袋料拆解与输送装备，其特征在于：所述升降装置包括升降台、升降机和位移传感器，所述升降台与所述传送组件端面对应设置，所述位移传感器固定安装在所述升降台上，所述升降台与升降机的输出轴固定连接，所述升降机固定安装在所述安装架上，所述升降机和位移传感器电连接到所述控制器。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘小勇，
申请(专利权)人：南京安顺电气科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32