用于接合驱动装置和手术器械的接合装置及手术机器人制造方法及图纸

一种用于接合手术器械和驱动装置的接合装置以及手术机器人，其接合装置包括：接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接合盘与所述下接合盘通过弹性件相连接，所述上接合盘和所述下接合盘在所述弹性件的作用下可以沿轴向相对运动；所述上接合盘用于与手术器械进行接合，所述下接合盘用于与驱动装置接合，使得手术器械与驱动装置进行无菌隔离。

【技术实现步骤摘要】
用于接合驱动装置和手术器械的接合装置及手术机器人
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于接合手术设备的驱动装置和手术器械的接合装置，以及应用该接合装置的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，故手术器械需要进行无菌处理，而从操纵设备是有菌的，故需要一种装置能对从操作设备与手术器械进行隔离，以免对手术器械造成污染。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种使手术器械与从操作设备的驱动装置能够正确接合的接合装置以及接合方法、以及应用该接合装置的手术机器人。一种用于接合手术器械和驱动装置的接合装置，其包括：接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接盘具有用于与所述手术器械的器械进行耦合的第一耦合部，所述下接合盘具有用于与所述驱动装置进行耦合的第二耦合部；弹性件，所述弹性件与所述接合盘抵持弹性抵触于所述上接合盘与所述下接合盘之间。优选的，所述上接合盘相对所述下接合盘可以沿所述接合盘的轴向相对运动。优选的，所述上接合盘与所述下接合盘固定连接或一体成型，所述壳体具有用于安装所述弹性件安装部。优选的，所述第一耦合部具有第一耦合部件和第二耦合部件，所述第一耦合部件与所述第二耦合部件距离上接合盘圆心的距离不同，或者所述第一耦合部件与所述第二耦合部件的形状不同；所述第二耦合部具有第三耦合部件和第四耦合部件，所述第三耦合部件与所述第四耦合部件距离下接合盘圆心的距离不同，或者所述第三耦合部件与所述第四耦合部件的形状不同。优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处具有第一引导弧面和第二引导弧面，所述第一引导弧面和第二引导弧面用于引导所述驱动装置与所述第二耦合部进行耦合，和引导所述手术器械与所述第一耦合部进行耦合。优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括倾斜面，所述倾斜面用于将所述接合盘与所述驱动装置和所述手术器械完全耦合。优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括引导弧面和倾斜面，所述引导弧面一端位于所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处，另一端与所述倾斜面相连。优选的，所述下接合盘具有第一二接触面，所述第一接触面用于当所述下接合盘与所述驱动装置完全耦合时，所述第一二接触面与所述手术器械之间存在第一间隙；所述上接盘具有第二一接触面，所述第二接触面用于当所述上接合盘与所述手术器械完全耦合时，所述第二一接触面与所述手术器械之间存在第二间隙。优选的，所述手术器械具有器械接合部，所述第一耦合部用于与所述手术器械的器械接合部完全耦合时，当所述手术器械与所述接合盘完全耦合时，所述器械接合部与所述第一耦合部之间存在第三间隙。优选的，所述接合盘与所述容纳腔内壁之间存在第四间隙。优选的，所述第四间隙在所述接合盘径向上的宽度大于所述第三间隙在所述接合盘径向上的宽度。优选的，所述倾斜面与所述接合盘的轴线之间具有夹角，所述夹角的大小足以使得所述接合盘与述接合盘与所述驱动装置和所述手术器械完全耦合后不能轴向移动。优选的，所述下接合盘用于所述第二耦合部与所述驱动装置完全耦合时，所述下接合盘受到来自驱动装置的第一推力、弹性件的第一弹力、与驱动装置之间的第一摩檫力，其中所述第一摩檫力大于所述第一推力；或者第一摩檫力与所述第一弹力之和大于所述第一推力。优选的，所述上接合盘用于所述第一耦合部与所述手术器械完全耦合时，所述上接合盘受到来自手术器械的第二推力、弹性件的第二弹力、与手术器械之间的第二摩檫力，其中所述第二摩檫力大于所述第二推力；或者所述第二摩檫力与所述第二弹力之和大于所述第二推力。优选的，所述上接合盘具有凸块，所需下接合盘具有凹陷部，所述凸块用于嵌入所述凹陷以将所述上接合盘与下接合盘组装成所述接盘，当所述凸块嵌入所述凹陷部后，所述上接盘接合盘与所述下接合盘只能在轴向上相对运动。优选的，所述第一耦合部与所述弹性件都设置在所述凸块中。优选的，所述弹性件包括外壳、上尖端、下尖端以及弹簧，所述上尖端和下尖端分别具有安装在所述外壳内的底座，所述弹簧安装在所述上尖端弹簧部与所述下弹性部下尖端的底座之间。优选的，所述接合装置还包括信号接发部，用于与所述驱动装置、和/或所述手术器械之间传递信号。一种手术机器人，包括：手术器械，所述手术器械用于执行外科手术；动力机构，所述动力机构包括一个以上的驱动装置，所述驱动装置用于驱动和控制所述手术器械；接合装置，用于接合所述手术器械与驱动装置，所述接合装置上述的接合装置。优选的，所述手术器械包括用于与所述接合装置进行接合装置进行接合的器械接合器和用于阻止所述手术器械进行无限旋转的阻止装置。优选的，所述阻止装置包括设置在手术器械上的环形槽和滑动柱，所述滑动柱一端与所述器械接合器固定连接，另一端可以在所述滑行槽内滑动，所述滑行槽内设置有阻断体，所述阻断体用于阻止所述滑动柱滑动。本技术的接合装置使用前是无菌的，因此可以对驱动装和手术器械进行无菌隔离，避免手术器械被驱动装置污染，另外本技术将驱动接合盘运动弹性件集合到接合装置内，可以使接合装置在于驱动装置和手术器械接合后更加稳定。附图说明图1为本技术手术机器人实施例的结构示意图；图2为图1中的手术器械示意图；图3、图4分别本技术手术器械的远端不同实施例的局部示意图；图5为本技术一实施例的手术器械示意图；图6为本技术一实施例的驱动装置示意图；图7A、7B为本技术一实施例的接合装置示意图；图8为本技术一实施例的接合装置的爆炸图；图9为本技术一实施例的接合盘的爆炸图；图10为本技术另一实施例的接合装置截面图；图11为本技术另一实施例的弹性件截面图；图12为本技术另一实施例的接合装置截面图；图13为本图本技术一实施例的下接合盘仰视图；图14为本技术图13的下接合盘B-B处的截面图；图15为本技术一实施例的上接合盘俯视图；图16为本技术一实施例的驱动装置的驱动盘的示意图；图17A-17C为本技术一实施例中驱动接合器与接合盘的接合过程示意图；图17D为图17C的P处局部放大图；图18A-18C为本技术一实施例中接合盘与器械接合器的接合过程示意图；图19、图20为本技术一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于接合驱动装置和手术器械的接合装置，其特征在于，所述接合装置包括：/n接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；/n所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接盘具有用于与所述手术器械的器械进行耦合的第一耦合部，所述下接合盘具有用于与所述驱动装置进行耦合的第二耦合部；/n弹性件，所述弹性件弹性抵触于所述上接合盘与所述下接合盘之间。/n

【技术特征摘要】
1.用于接合驱动装置和手术器械的接合装置，其特征在于，所述接合装置包括：
接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；
所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接盘具有用于与所述手术器械的器械进行耦合的第一耦合部，所述下接合盘具有用于与所述驱动装置进行耦合的第二耦合部；
弹性件，所述弹性件弹性抵触于所述上接合盘与所述下接合盘之间。


2.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述上接合盘相对所述下接合盘可以沿所述接合盘的轴向运动。


3.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述上接合盘与所述下接合盘固定连接或一体成型，所述壳体具有用于安装所述弹性件安装部。


4.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部具有第一耦合部件和第二耦合部件，所述第一耦合部件与所述第二耦合部件距离上接合盘圆心的距离不同，或者所述第一耦合部件与所述第二耦合部件的形状不同；
所述第二耦合部具有第三耦合部件和第四耦合部件，所述第三耦合部件与所述第四耦合部件距离下接合盘圆心的距离不同，或者所述第三耦合部件与所述第四耦合部件的形状不同。


5.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处具有第一引导弧面和第二引导弧面，所述第一引导弧面和第二引导弧面用于引导所述驱动装置与所述第二耦合部进行耦合，和引导所述手术器械与所述第一耦合部进行耦合。


6.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括倾斜面，所述倾斜面用于将所述接合盘与所述驱动装置和所述手术器械完全耦合。


7.如权利要求4所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括引导弧面和倾斜面，所述引导弧面一端位于所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处，另一端与所述倾斜面相连。


8.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述下接合盘具有第一接触面，所述第一接触面用于在所述下接合盘与所述驱动装置完全耦合时与所述手术器械之间存在第一间隙；
所述上接盘具有第二接触面，所述第二接触面用于在所述上接合盘与所述手术器械完全耦合时，与所述手术器械之间存在第二间隙。


9.如权利要求1至3任一项所述的接合装置，其特征在于，所述第一耦合部用于在与所述手术器械完全耦合时，与所述手术器械的与所述第一耦合部耦合的部分之间存在第三间隙。


10.如权利要求9所述的接合装置，其特征在于，所述接合盘与所述容纳腔内壁之间存在第四间隙。


11.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44