一种对称布置全解耦两轴摆动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种对称布置全解耦两轴摆动机构，所述机构包括基座、三向十字轴机构、摆动平台和直线驱动装置；通过分别控制两组直线驱动装置的伸缩来控制机构的两轴摆动动作，并通过控制直线驱动装置驱动杆的速度和位移来控制机构的角速度和角位移；该机构通过自身结构实现了两轴摆动运动的全解耦，可完成前后俯仰和左右横滚动作，且互不干扰，可广泛应用于飞行器和舰船模拟器中进行运动模拟，另外该机构具有空间布置紧凑，重量轻，动态响应快以及运动控制简单等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种对称布置全解耦两轴摆动机构
本专利技术涉及多自由度转动机构
，尤其涉及一种对称布置全解耦两轴摆动机构。
技术介绍
当前，飞行器和舰船模拟技术飞速发展，两轴摆动机构广泛应用于飞行器和舰船模拟器中来实现模拟器的前后俯仰和左右倾斜，具有广阔的应用前景。现有两轴摆动机构多采用多缸并联运动机构形式或者冗余并联机构形式。多缸并联运动机构机构体积庞大，两轴运动相互耦合，控制复杂，运动空间有限，从而制约了运动模拟器的姿态控制性能。冗余并联机构支链驱动冗余，机构驱动数目大于机构自由度数目，机构运动时各支链间存在运动强耦合现象，给机构的运动控制带来极大的麻烦，一旦运动不协调将导致机构运动故障，其次对机构进行运动学和动力学求解时，方程存在多解或无解现象，使得机构的动力学控制变得十分困难。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种具有空间布置紧凑，结构对称，重量轻，动态响应快以及运动控制简单等特点的一种对称布置全解耦两轴摆动机构。本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术所提出的一种对称布置全解耦两轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于，该机构包括基座、三向十字轴机构、摆动平台和直线驱动装置；/n所述基座和摆动平台呈十字结构布置，所述三向十字轴机构底部穿过摆动平台与基座中部固定连接，所述三向十字轴机构的中部与摆动平台的中部铰接；/n所述直线驱动装置包括俯仰直线驱动装置和横滚直线驱动装置，所述俯仰直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与摆动平台的前后两侧之间，所述俯仰直线驱动装置的一端与摆动平台铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接；所述横滚直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与基座的左右两侧之间，所述横滚直线驱动装置的一端与基座铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接。/...

【技术特征摘要】
1.一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于，该机构包括基座、三向十字轴机构、摆动平台和直线驱动装置；
所述基座和摆动平台呈十字结构布置，所述三向十字轴机构底部穿过摆动平台与基座中部固定连接，所述三向十字轴机构的中部与摆动平台的中部铰接；
所述直线驱动装置包括俯仰直线驱动装置和横滚直线驱动装置，所述俯仰直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与摆动平台的前后两侧之间，所述俯仰直线驱动装置的一端与摆动平台铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接；所述横滚直线驱动装置对称设置在三向十字轴机构的顶部与基座的左右两侧之间，所述横滚直线驱动装置的一端与基座铰接，另一端与三向十字轴机构的顶部铰接。


2.根据权利要求1所述的一种对称布置全解耦两轴摆动机构，其特征在于：所述三向十字轴机构包括底座、三向十字轴、俯仰轴承座、横滚轴承座、俯仰轴承和横滚轴承；所述三向十字轴包括相互空间正交并连接为一体的中心块、横轴、纵轴和十字轴力杆，所述横轴和纵轴呈十字贯穿中心块，所述十字轴力杆通过焊接的方式垂直安装在中心块的顶端；所述底座穿过摆动平台与基座固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，韩炎，俞涛，李浩，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13