【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像机视频流的行人定位及轨迹获取方法
本专利技术属于机器视觉和室内定位融合
技术介绍
在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术可以解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。基于摄像机视频流的行人检测、定位及轨迹获取可以成为辅助室内定位技术的有效手段。并且摄像头场景下行人的检测、定位及轨迹获取也是智能视频监控的重要组成部分应用潜力，也是近年来研究的热点。计算机视觉领域中，行人检测技术发展迅速。用于行人检测的摄像机主要包括固定式摄像机、3D摄像机、RGBD摄像机、PTZ摄像机等。用于行人检测的图像特征主要包括图像整体或局部模板、特征点、梯度直方图和基于区域的卷积神经网络等。室内定位领域中，对于行人的定位和轨迹获取，目前尚无合理的模型和算法能够基于摄像机视频流对行人进行精确的定位和轨迹获取。接近现有技术对比文件：一种基于3D摄像机的建模装置及定位方法，所述建模装置包括至少2个3D摄像机以及1个处理端。该专利技术中基于3D摄像机的建模装置及定位方法能够数字化3D摄像机的拍摄位置...
【技术保护点】
1.一种基于摄像机视频流的行人定位及轨迹获取方法，其特点在于，依次包括两个步骤：/n一、室内目标人物的特征提取与检测算法；用于对摄像机视频流的每一帧图像进行行人检测；/n二、行人位置信息及其移动轨迹获取算法；用于获取摄像机视频流每一帧图像中检测出的行人的位置信息和移动轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于摄像机视频流的行人定位及轨迹获取方法，其特点在于，依次包括两个步骤：
一、室内目标人物的特征提取与检测算法；用于对摄像机视频流的每一帧图像进行行人检测；
二、行人位置信息及其移动轨迹获取算法；用于获取摄像机视频流每一帧图像中检测出的行人的位置信息和移动轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特点在于，所述行人位置信息及其移动轨迹获取算法，包括如下步骤：
A1，以摄像头的位置和所处室内的水平地面为基础，建立空间直角坐标系；
A2，根据所建立的空间模型，分别考虑行人所在垂直和水平剖面，从而确定行人与摄像头的水平距离d以及夹角w，则行人的位置坐标A(x,y)可由行人与摄像头的水平距离d以及夹角w唯一确定；
A3，对摄像机视频流的每一帧图像进行处理，将获得的行人位置信息按照每一帧图像的时间戳串联起来，形成一个链式结构，即可获得行人的移动轨迹。
3.如权利要求1所述的方法，其特点在于，所述行人与摄像头的水平距离d的计算，包括如下步骤：
B1，对行人所在垂直剖面进行构建垂直维位置测量模型；
B2，角θ与摄像头的广角相关，根据摄像头的属性获得；
B3，CD上各线段的比值关系由摄像机视频流的一帧图像的垂直方向上的像素个数的比值关系获得；L(C,D)反映在图像上即为一帧图像的垂直像素高度，L...
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