一种多机器人系统的路径规划方法技术方案

一种多机器人系统的路径规划方法。技术方案包括如下步骤：如下步骤：首先，接收当前系统的地图信息，将系统地图信息进行建模，得到相应的图G(V,E)；其次，根据系统的任务要求，重新构建路径规划方法中的指导函数，使其能更好地引导路径规划算法地搜索，满足系统要求；最后根据该指导函数，利用动态规划思想，进行路径地快速搜索，最后得到相应的路径。本发明专利技术充分利用了指导函数，改进了经典算法只考虑距离的局限性，提高了整个系统的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人系统的路径规划方法
本专利技术属于路径规划
，具体地说，本专利技术涉及一种多机器人系统的路径规划方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着科技发展，越来越多的智能机器人被应用于人们的日常工作和生活中。机器人由于其方便及智能性，被广泛用于仓储、物流、工厂等环境中。在这些应用场景中，机器人多被用于搬运工作，大量重复、费力费时的体力工作都被机器人所代替。在仓储中，机器人被用于搬运货架到指定区域，如亚马逊的kiva机器人，天猫的geek+机器人；在物流中，各式各样的物流机器人被用于搬运货物；在工厂中，叉车机器人等也被广泛应用。机器人的应用需要有一个完整的多机器人系统来支撑，其中机器人的路径规划是系统核心之一。通过路径规划方法，多机器人系统可以计算出起点到终点的路径，并将其发送给机器人，使机器人能沿着相应的路径运行。在运行中，机器人可能会遇到一些特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：接收当前系统的地图信息，将系统地图信息进行建模，得到相应的图G(V,E)；根据系统的任务要求，重新构建路径规划方法中的指导函数，使其能更好地引导路径规划算法地搜索，满足系统要求；根据该指导函数，利用动态规划思想，进行路径地快速搜索，最后得到相应的路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：接收当前系统的地图信息，将系统地图信息进行建模，得到相应的图G(V,E)；根据系统的任务要求，重新构建路径规划方法中的指导函数，使其能更好地引导路径规划算法地搜索，满足系统要求；根据该指导函数，利用动态规划思想，进行路径地快速搜索，最后得到相应的路径。


2.根据权利要求1所述的一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，所述根据地图信息建模是将系统所在空间按一定长度长方形进行划分，将每个正方形的中心标记为图中的顶点，构成顶点集V，每个顶点都带有相关属性，顶点与相邻顶点之间的连线构成边集E。


3.根据权利要求1所述的一种多机器人系统的路径规划方法，其特征在于，指导函数的构建公式为：
W(n)=O(n)+H(n)+G(n)
其中，n为当前计算顶点，O(n)是从起点到当前点的最优路径的权重估计，H(n)是从当前点n到终点的最优路径的权重估计,G(n)是根据任务要求所设计的额外指导项。


4.根据权利要求1所述的一种多机器人系统的路径规划方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡贤良，梁克维，虞钉钉，
申请(专利权)人：胡贤良，梁克维，虞钉钉，
类型：发明
国别省市：浙江;33