【技术实现步骤摘要】
绕线组件
本公开涉及测量领域，尤其涉及一种绕线组件。
技术介绍
在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件往往是存在误差的。传统的机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。但是由于机器人是严格按照机器人的运动学运动的，其运动模型与实际必然是存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。并且随着机器人的使用，导致零部件的磨损，会更加加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。为了解决这个问题，现有方案中一种解决方案是，使用昂贵的激光跟踪仪来对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，来得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造和装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。而其他的测量装置虽然可以测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是其精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。目前激光跟踪仪使用复杂、价格昂贵以及其他的测量装置精度不足的问题有待解决。
技术实现思路
本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种操作简单、精度高的拉线测量校准
【技术保护点】
1.一种绕线组件，其特征在于，包括：/n绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；/n中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；/n支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；/n其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。/n
【技术特征摘要】
1.一种绕线组件，其特征在于，包括：
绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；
中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；
支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；
其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。
2.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，还包括，
测量部，用于测量所述绕线轮释放的所述线缆的拉线长度。
3.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，
所述测量部为编码器，
所述中心轴的一端被所述支撑部旋转支撑，另一端插入所述编码器。
4.如权利要求3所述的绕线组件，其特征在于，还包括，
导杆，用于连接所述支撑部并轴支撑所述编码器，以使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。
5.如权利要求4所述的绕线组件，其特征在于，
所述导杆通过直线螺母使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。
6.如权利要求4所述的绕线组件，其特征在于，还包括，
缓冲弹性部，套接在所述导杆，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋祥宝，戴丹，吕贺，郭骄阳，刘慧泉，
申请(专利权)人：深圳市智流形机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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