一种特种机器人的行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种特种机器人的行走机构，包括主箱体,所述主箱体的内部设置有变径组件，且变径组件上按圆周阵列式铰接有三组第一支撑杆，并且三组所述第一支撑杆均延伸至主箱体的外部，三组所述第一支撑杆的另一端均铰接有第一支撑缓冲杆组件，且第一支撑杆与第一支撑缓冲杆组件所铰接的位置处大致位于第一支撑缓冲杆组件的中部。本发明专利技术通过设置的变径组件，使得本机构能够灵活变通来适应当前工作管道的直径，增添了机构的实用性，通过设置的履带变角度组件，在遇到特殊管道时，履带变角度组件即带动下箱体发生自转，从而改变行走组件的角度，以使得履带及时与管道内壁贴合，以便于提供更高的抓地力，总体适用性较高，能够满足当代市场需求。

【技术实现步骤摘要】
一种特种机器人的行走机构
本专利技术涉及一种机器人行走机构设备，具体为一种特种机器人的行走机构，属于机器人行走机构设备应用

技术介绍
特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人，一般专指专业服务机器人。根据特种机器人的运动方式分为:轮式机器人、履带式机器人、足腿式机器人、蠕动式机器人、飞行式机器人、潜游式机器人、固定式机器人、喷射式机器人、穿戴式机器人、复合式机器人和其他运动方式机器人。现有的为清洁管道或检测管道的机器人多采用轮式机器人或履带式机器人，但是现有的该类机器人的行走机构存在一定的使用缺陷，例如其行走机构不能改变作业半径，在遇到不同直径的管道不能灵活变通来适应当前工作环境，再者如遇到特殊管道，如六边形管道或方形管道，其履带或行走轮不能改变角度来适应，大大降低了抓地力，总体适用性较为低下，难以满足当代市场需求。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决现有的该类机器人的行走机构存在一定的使用缺陷，例如其行走机构不能改变作业半径，在遇到不同直径的管道不能灵活变通来适应当前工作环境，再者如遇到特殊管道，如六边形管道或方形管道，其履带或行走轮不能改变角度来适应，大大降低了抓地力，总体适用性较为低下，难以满足当代市场需求的问题，而提出一种特种机器人的行走机构。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种特种机器人的行走机构，包括主箱体,所述主箱体的内部设置有变径组件，且变径组件上按圆周阵列式铰接有三组第一支撑杆，并且三组所述第一支撑杆均延伸至主箱体的外部，三组所述第一支撑杆的另一端均铰接有第一支撑缓冲杆组件，且第一支撑杆与第一支撑缓冲杆组件所铰接的位置处大致位于第一支撑缓冲杆组件的中部，并且所述第一支撑缓冲杆组件靠近主箱体的一端与主箱体的外壁为铰接连接，所述第一支撑缓冲杆组件的另一端铰接连接有履带变角度组件，所述履带变角度组件上固定连接有行走组件，所述主箱体的外壁上铰接有三组第二支撑缓冲杆组件，且三组第二支撑缓冲杆组件与三组第一支撑缓冲杆组件位置关系分别为共线设置，所述第二支撑缓冲杆组件的另一端与履带变角度组件亦为铰接设置。本专利技术的进一步技术改进在于：所述主箱体包含有底板、顶板、加强筋、两组横板和两组侧板，所述底板、顶板、两组横板和两组侧板共同组成侧视图截面为“T”形的空心壳体部件，所述加强筋安装在底板的上端面的中间位置处，所述底板和两组横板上均开设有开口，并且三组所述第一支撑杆分别穿过三组所述开口。本专利技术的进一步技术改进在于：所述变径组件包含有丝杠、立式轴承座、方形轴承座、轴承座安装板、第一电机、电机安装板和丝母连接块，所述立式轴承座和方形轴承座分别设置在丝杠的两端，所述方形轴承座固定在加强筋的侧壁，所述立式轴承座固定在轴承座安装板的顶端，且轴承座安装板固定在底板的上端面，所述第一电机设置在丝杠的一侧，并且所述第一电机的输出轴末端通过联轴器与丝杠的一端固定连接，所述第一电机安装在电机安装板上，并且所述电机安装板亦固定在底板的上端面，所述丝母连接块安装在丝杠上。本专利技术的进一步技术改进在于：所述第一支撑缓冲杆组件包括有固定杆、活动杆、弹簧和第一焊耳，所述固定杆和活动杆为活动连接，所述弹簧套设在所述固定杆的一端，并且所述弹簧的另一端与活动杆相抵，所述活动杆靠近固定杆的一端焊接有第一焊耳。本专利技术的进一步技术改进在于：所述行走组件包含有下箱体、上箱体、从动组件、传动组件、驱动组件、第三电机、第一锥齿轮、履带和四组端盖，所述下箱体和上箱体为两个相互对称的长方形壳体件，所述从动组件、传动组件、驱动组件和第三电机均位于下箱体的内部，并且所述从动组件和传动组件的两端均延伸至下箱体的外部，两个所述履带分别位于下箱体的前后两侧并对从动组件和传动组件进行传动连接，所述第三电机大致位于下箱体内部的中心处，所述第一锥齿轮固定连接在第三电机的输出端，所述从动组件和传动组件对称设置于位于下箱体的两侧，所述驱动组件设置在第一锥齿轮和传动组件之间，四组所述端盖分别设置在所述从动组件、传动组件、驱动组件的两端并与下箱体的外壁通过螺栓固定连接。本专利技术的进一步技术改进在于：所述从动组件包含有从动轴和两组第一从动轮，两组所述第一从动轮对称固定在从动轴的两端，且两组所述第一从动轮均位于所述下箱体的外部，所述从动轴的两端均安装有轴承并通过该轴承与下箱体进行转动连接。本专利技术的进一步技术改进在于：所述传动组件包含有传动轴、传动齿轮和两组第二从动轮，两组所述第二从动轮对称固定在传动轴的两端，所述传动齿轮固定连接在传动轴的外壁。本专利技术的进一步技术改进在于：所述驱动组件包含有驱动轴、驱动齿轮和第二锥齿轮，所述驱动齿轮和第二锥齿轮均固定连接在驱动轴的外壁，并且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相互啮合，所述驱动齿轮与所述传动齿轮相互啮合，所述驱动轴的两端均安装有轴承并通过该轴承与下箱体进行转动连接。本专利技术的进一步技术改进在于：所述履带变角度组件包含有连接轴、第二电机和两组耳型轴承座，所述连接轴的两端均安装有耳型轴承座并通过耳型轴承座进行转动，所述耳型轴承座与下箱体的外壁固定连接，所述第二电机设置在下箱体的一端并固定安装在下箱体的外壁上，所述第二电机的输出轴和连接轴之间通过一对第一齿轮进行传动连接，所述第二电机和第一齿轮的外部均分别设置有电机护壳和齿轮护盖，所述耳型轴承座里侧的连接轴外壁上对称焊接有第二焊耳，且第二焊耳与第一焊耳为铰接连接，所述履带变角度组件共设置有两组且分布于主箱体的两侧，且该两组履带变角度组件分别与行走组件铰接连接。本专利技术还提供了一种特种机器人的行走机构的使用方法，具体包括以下步骤：步骤一：使用前，将本机构与控制电路相连接，可外接一些检测装置、清理装置等配合使用，使用时将机构放入管道入口处，变径组件控制行走组件的伸出距离，即机构在管道内的作业半径，第一电机转动带动丝杠转动，继而驱动丝母连接块做直线运动，丝母连接块带动第一支撑杆移动，丝母连接块与第一支撑杆和第一支撑缓冲杆组件均为铰接连接，因此当丝母连接块移动时，第一支撑杆角度会发生变化，即第一支撑杆与第一支撑缓冲杆组件的铰接点与丝杠轴线的垂直距离发生变化，从而使得第一支撑缓冲杆组件末端固定的履带变角度组件和行走组件能够靠拢或伸出，使得本机构能够自适应管道直径；步骤二：行走组件带动机构整体移动，第三电机带动其输出端固定的第一锥齿轮转动，继而啮合第二锥齿轮转动，第二锥齿轮转动后带动驱动轴和驱动齿轮转动，驱动齿轮转动啮合传动齿轮转动，进而带动传动轴和第二从动轮转动，第二从动轮转动后在履带的作用下驱动另外两组第一从动轮同时转动，从而为履带提供了动力，驱动机构整体移动；步骤三：在遇到特殊管道时，如六边形管道时，履带变角度组件能够及时调整履带变角度组件上固定的行走组件的角度，第二电机启动带动其输出端固定的第一齿轮转动，该第一齿轮届时啮合连接轴端面固定的另一第一齿轮转动，连接轴通过两组耳型轴承座与下箱体转动连接，而履带变角度组件被第一支撑缓冲杆组件和第二支撑缓冲杆组件固定住，所以履带变角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种特种机器人的行走机构，包括主箱体(1),其特征在于：所述主箱体(1)的内部设置有变径组件(2)，且变径组件(2)上按圆周阵列式铰接有三组第一支撑杆(3)，并且三组所述第一支撑杆(3)均延伸至主箱体(1)的外部，三组所述第一支撑杆(3)的另一端均铰接有第一支撑缓冲杆组件(4)，且第一支撑杆(3)与第一支撑缓冲杆组件(4)所铰接的位置处大致位于第一支撑缓冲杆组件(4)的中部，并且所述第一支撑缓冲杆组件(4)靠近主箱体(1)的一端与主箱体(1)的外壁为铰接连接，所述第一支撑缓冲杆组件(4)的另一端铰接连接有履带变角度组件(5)，所述履带变角度组件(5)上固定连接有行走组件(6)，所述主箱体(1)的外壁上铰接有三组第二支撑缓冲杆组件(7)，且三组第二支撑缓冲杆组件(7)与三组第一支撑缓冲杆组件(4)位置关系分别为共线设置，所述第二支撑缓冲杆组件(7)的另一端与履带变角度组件(5)亦为铰接设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种特种机器人的行走机构，包括主箱体(1),其特征在于：所述主箱体(1)的内部设置有变径组件(2)，且变径组件(2)上按圆周阵列式铰接有三组第一支撑杆(3)，并且三组所述第一支撑杆(3)均延伸至主箱体(1)的外部，三组所述第一支撑杆(3)的另一端均铰接有第一支撑缓冲杆组件(4)，且第一支撑杆(3)与第一支撑缓冲杆组件(4)所铰接的位置处大致位于第一支撑缓冲杆组件(4)的中部，并且所述第一支撑缓冲杆组件(4)靠近主箱体(1)的一端与主箱体(1)的外壁为铰接连接，所述第一支撑缓冲杆组件(4)的另一端铰接连接有履带变角度组件(5)，所述履带变角度组件(5)上固定连接有行走组件(6)，所述主箱体(1)的外壁上铰接有三组第二支撑缓冲杆组件(7)，且三组第二支撑缓冲杆组件(7)与三组第一支撑缓冲杆组件(4)位置关系分别为共线设置，所述第二支撑缓冲杆组件(7)的另一端与履带变角度组件(5)亦为铰接设置。


2.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述主箱体(1)包含有底板(11)、顶板(12)、加强筋(15)、两组横板(13)和两组侧板(14)，所述底板(11)、顶板(12)、两组横板(13)和两组侧板(14)共同组成侧视图截面为“T”形的空心壳体部件，所述加强筋(15)安装在底板(11)的上端面的中间位置处，所述底板(11)和两组横板(13)上均开设有开口(16)，并且三组所述第一支撑杆(3)分别穿过三组所述开口(16)。


3.根据权利要求2所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述变径组件(2)包含有丝杠(21)、立式轴承座(22)、方形轴承座(23)、轴承座安装板(24)、第一电机(25)、电机安装板(26)和丝母连接块(27)，所述立式轴承座(22)和方形轴承座(23)分别设置在丝杠(21)的两端，所述方形轴承座(23)固定在加强筋(15)的侧壁，所述立式轴承座(22)固定在轴承座安装板(24)的顶端，且轴承座安装板(24)固定在底板(11)的上端面，所述第一电机(25)设置在丝杠(21)的一侧，并且所述第一电机(25)的输出轴末端通过联轴器与丝杠(21)的一端固定连接，所述第一电机(25)安装在电机安装板(26)上，并且所述电机安装板(26)亦固定在底板(11)的上端面，所述丝母连接块(27)安装在丝杠(21)上。


4.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述第一支撑缓冲杆组件(4)包括有固定杆(41)、活动杆(42)、弹簧(43)和第一焊耳(44)，所述固定杆(41)和活动杆(42)为活动连接，所述弹簧(43)套设在所述固定杆(41)的一端，并且所述弹簧(43)的另一端与活动杆(42)相抵，所述活动杆(42)靠近固定杆(41)的一端焊接有第一焊耳(44)。


5.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述行走组件(6)包含有下箱体(61)、上箱体(62)、从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)、第三电机(66)、第一锥齿轮(67)、履带(68)和四组端盖(69)，所述下箱体(61)和上箱体(62)为两个相互对称的长方形壳体件，所述从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)和第三电机(66)均位于下箱体(61)的内部，并且所述从动组件(63)和传动组件(64)的两端均延伸至下箱体(61)的外部，两个所述履带(68)分别位于下箱体(61)的前后两侧并对从动组件(63)和传动组件(64)进行传动连接，所述第三电机(66)大致位于下箱体(61)内部的中心处，所述第一锥齿轮(67)固定连接在第三电机(66)的输出端，所述从动组件(63)和传动组件(64)对称设置于位于下箱体(61)的两侧，所述驱动组件(65)设置在第一锥齿轮(67)和传动组件(64)之间，四组所述端盖(69)分别设置在所述从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)的两端并与下箱体(61)的外壁通过螺栓固定连接。


6.根据权利要求5所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述从动组件(63)包含有从动轴(631)和两组第一从动轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩邦龙，
申请(专利权)人：韩邦龙，
类型：发明
国别省市：安徽;34