一种带电作业的机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及配网线路电力设备技术领域，具体涉及一种带电作业的机器人系统，包括机器人作业平台与所述机器人作业平台连接的主控制器；所述机器人作业平台上设有机器人本体、移动臂以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：用于临时固定主导线和引流线的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具、及绝缘罩安装工具。本实用新型专利技术提供了在接引流线的过程中，避免了人工固定引流线带电作业的机器人系统。

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业的机器人系统
本技术涉及配网线路电力设备
，具体涉及一种带电作业的机器人系统。
技术介绍
配电网是指从输电网或地区发电厂接受电能，通过配电设施就地分配或按电压逐级分配给各类用户的电力网。是由架空线路、电缆、杆塔、配电变压器、隔离开关、无功补偿器及一些附属设施等组成的，在电力网中起重要分配电能作用的网络。配电网具有电压等级多，网络结构复杂，设备类型多样，作业点多面广，安全环境相对较差等特点，因此配电网的安全风险因素也相对较多。另外，由于配电网的功能是为各类用户提供电力能源，这就对配网的安全可靠运行提出更高要求。例如，中国专利文献CN108839037A所公开的一种配网带电接引流线机器人系统，包括机器人作业平台及操作系统，其中机器人作业平台设有机器人本体及控制器、作业工具和控制系统等。其中作业工具包括自动剥皮工具、带电搭火工具、线夹绝缘罩安装工具，但是该机器人在接引流线之前，需要人工对搭火线夹进行固定，此时作业人员需要靠近高压主导线，仍存在一定的安全隐患。
技术实现思路
因此，本技术要解决的技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电作业的机器人系统，其特征在于，包括：/n机器人作业平台(24)、与所述机器人作业平台(24)连接的主控制器；/n所述机器人作业平台(24)上设有机器人本体(22)、移动臂(23)以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：/n用于临时固定主导线(15)和引流线(16)的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具及绝缘罩安装工具。/n

【技术特征摘要】
1.一种带电作业的机器人系统，其特征在于，包括：
机器人作业平台(24)、与所述机器人作业平台(24)连接的主控制器；
所述机器人作业平台(24)上设有机器人本体(22)、移动臂(23)以及放置作业工具的工具架，所述作业工具包括：
用于临时固定主导线(15)和引流线(16)的引流线的固定工具、剥皮工具、线夹安装工具及绝缘罩安装工具。


2.根据权利要求1所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述引流线的固定工具包括：
绝缘固定杆(1a)和第一卡夹(2a)；
所述第一卡夹(2a)包括：可移动的套设在所述绝缘固定杆(1a)上的第一滑座(3a)，和与所述第一滑座(3a)固接、用于固定引流线(16)的第一卡箍(4a)；
弹性件(5a)，固定设置在所述第一卡夹(2a)内，在引流线进入所述弹性件(5a)时，所述弹性件(5a)发生弹性变形，沿所述引流线(16)的径向方向包裹所述引流线(16)，且在所述弹性件(5a)的内表面设有用于固定所述引流线(16)的摩擦件。


3.根据权利要求2所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述第一卡箍(4a)呈C型，具有允许所述引流线(16)进入的、且开口朝上的第一开口(6a)，所述第一开口(6a)的弧长小于所述第一卡箍(4a)所在的圆周长的四分之一。


4.根据权利要求2或3所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，还包括：
第一通孔(7a)，设置在所述第一滑座(3a)上；
多个第二通孔(8a)，按预定间隔设置在所述绝缘固定杆(1a)上，通过紧固件依次穿过所述第一通孔(7a)和其中一个所述第二通孔(8a)，以将所述第一滑座(3a)固定在所述绝缘固定杆(1a)上。


5.根据权利要求1所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，剥皮工具包括：
底座(1b)，安装在移动臂(23)上，在所述底座(1b)内部设有行走机构(18b)；
第一夹持机构(2b)和第二夹持机构(12b)，分别设置在所述底座(1b)上，其中，所述第二夹持机构(12b)与设置所述行走机构(18b)上的旋转机构(25b)连接，且在所述第二夹持机构(12b)上设有切割机构(43b)，在所述第一夹持机构(2b)和第二夹持机构(12b)上放置有主导线(15)；
第一控制器(49b)，分别与所述行走机构(18b)、第一夹持机构(2b)、第二夹持机构(12b)、以及旋转机构(25b)连接，所述第一控制器(49b)驱动所述旋转机构(25b)转动，以带动所述切割机构(43b)切割主导线(15)，所述切割机构(43b)驱动带动所述旋转机构(25b)在所述行走机构(18b)上朝向所述第一夹持机构(2b)方向运动。


6.根据权利要求5所述的带电作业的机器人系统，其特征在于，所述行走机构(18b)包括：
至少一个滑轨(19b)，沿所述底座(1b)的延伸方向设置在所述底座(1b)的内部；
至少一个第二滑座(20b)，一端与所述滑轨(19b)滑动连接，另一端延伸至所述底座(1b)的上方，与所述旋转机构(25b)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏益青，高天宝，李文华，徐善军，俞葆青，滕济林，赵崇，张五福，王朝阳，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，天津市华电电力器材股份有限公司，国网北京市电力公司，
类型：新型
国别省市：北京;11