一种高效葡萄树自动选择修剪装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高效葡萄树自动选择修剪装置，包括可移动底座，所述可移动底座上固定设置机箱，所述机箱上固定设置机械臂模块，所述机械臂模块上固定设置葡萄枝条视觉识别模块，所述葡萄枝条视觉识别模块上固定设置末端执行器模块，所述可移动底座能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块到相应的坐标点进行剪枝运动。本发明专利技术的有益效果是：本装置设计动力为电力和气压传动，整个装置动力部分由电机和气缸组成，传动部分采用丝杆副等效率较高的机械装置，能源利用率高，且使用的电力能源为可再生能源，有助于节省能源。

An efficient automatic selective pruning device for grape trees

【技术实现步骤摘要】
一种高效葡萄树自动选择修剪装置
本专利技术涉及修剪领域，更具体的说，尤其涉及一种高效葡萄树自动选择修剪装置。
技术介绍
葡萄是世界上产量第二大的栽培水果，它口感酸甜，含有丰富的矿物质和氨基酸，受到人们的喜爱。葡萄的主要生产国家有意大利、法国、中国、美国、土耳其和阿根廷等。近十年以来，无论是在种植规模、生产量、优质高效的标准化栽培模式和管理技术，中国都有了迅猛的发展，中国已经是世界葡萄生产大国了。随着科技的进步和全球经济的迅速发展，葡萄多了很多食用方法，例如制作成葡萄酒、葡萄干、葡萄罐头等，因而对于葡萄的需求量和质量要求大大提高。虽然最近十年以来，我国葡萄种植业有了较大的进步与发展，但是我国葡萄种植园内机械化程度仍然较低，就比如葡萄的枝条修剪工作都要人工来完成。而人工操作效率低下，耗时耗力。而且，最近几年来工人的人工成本的大幅度提升，使大量依靠人工劳动的葡萄种植园种植成本也产生了较大的上升，导致了果农的收益降低。因此，若要提高果农葡萄种植收益，当务之急还是设计使用适用于葡萄种植园的机械装置，用机械来代替人工。<br>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，包括可移动底座（1），所述可移动底座（1）上固定设置机箱（2），所述机箱（2）上固定设置机械臂模块（3），所述机械臂模块（3）上固定设置葡萄枝条视觉识别模块（4），所述葡萄枝条视觉识别模块（4）上固定设置末端执行器模块（5），所述可移动底座（1）能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块（4）识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块（5）到相应的坐标点进行剪枝运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，包括可移动底座（1），所述可移动底座（1）上固定设置机箱（2），所述机箱（2）上固定设置机械臂模块（3），所述机械臂模块（3）上固定设置葡萄枝条视觉识别模块（4），所述葡萄枝条视觉识别模块（4）上固定设置末端执行器模块（5），所述可移动底座（1）能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块（4）识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块（5）到相应的坐标点进行剪枝运动。


2.根据权利要求1所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述可移动底座（1）采用履带轮驱动，所述机箱（2）内设有步进电机，所述步进电机带动履带轮的主动轮转动，再由主动轮带动履带轮运动，从而使可移动底座（1）实现移动。


3.根据权利要求1所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述机械臂模块（3）包括第一立柱（31）、第一导轨滑块（32）、第一滚珠丝杠副（33）、第一导轨（34）、第一底板（35）、皮带轮（36）、皮带（37）、第一步进电机（38）、第二导轨（39）、第二滚珠丝杠副（310）、第二导轨滑块（311）、第二立柱（312）、第二底板（313）、第二步进电机（314）、横板（315）、第三导轨（316）、第三滚珠丝杠副（317）、第三导轨滑块（318）及伸缩气缸（319）；所述第一导轨（34）、第二导轨（39）、第三导轨（316）分别固定设置在第一底板（35）、第二底板（313）、横板（315）上，所述第一立柱（31）、第二立柱（312）分别固定在第一底板（35）、第二底板（313）上，所述横板（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄斌，辛姣姣，李亚飞，夏轲，颜朝寿，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33