本实用新型专利技术公开了一种伺服双截机械手，其包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧双截手臂和水口侧双截手臂的Z轴系统，前后轴的一侧上活动装有第一、第二前后轴基板，前后轴的另一侧上装有Y向拖链支撑钣金，其上装有镜像布置的第一、第二Y向拖链，第一、第二Y向拖链各自的上端对应与第一、第二前后轴基板固接，越过制品侧双截手臂的一段的顶部设有下端与第一前后轴基板连接、上端与制品侧双截手臂的中部连接的第一Z向拖链，越过水口侧双截手臂的一段的顶部设有下端与第二前后轴基板连接、上端与水口侧双截手臂的中部连接的第二Z向拖链；优点是结构紧凑、体积小、成本低，能降低线束和气管在拖链运动中遭到磨损的程度。
【技术实现步骤摘要】
一种伺服双截机械手
本技术涉及一种机械手，尤其是涉及一种伺服双截机械手，其是一种横走式机械手，适用于380T及以下型号的卧式注塑机。
技术介绍
近年来人力成本呈不断上升趋势，塑料加工企业纯人工的生产方式已经逐渐落后。国外先进国家几乎已经全部采用全自动的生产方式。市场上较多的劳动密集型、高消耗型的产品，比如餐具叉勺、写字笔、小电子产品等需要快速的、高效率的生产方式，才能达到市场需求。目前，注塑机是生产塑料产品的主要设备。现有的注塑机上通常加装有机械手，使用机械手来取放零件或产品。伺服驱动的双截机械手通常包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧双截手臂和水口侧双截手臂的Z轴系统，前后轴在走行轴上运动，前后轴上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在前后轴上前后运动，第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在前后轴上前后运动，制品侧双截手臂的一段竖直活动安装于第一前后轴基板上，制品侧双截手臂的一段由第一上下轴伺服电机驱动在第一前后轴基板上上下运动，水口侧双截手臂的一段竖直活动安装于第二前后轴基板上，水口侧双截手臂的一段由第二上下轴伺服电机驱动在第二前后轴基板上上下运动，前后轴上还安装有Y向拖链支撑钣金，Y向拖链支撑钣金上安装有两条并排布置的Y向拖链，其中一条Y向拖链的上端与第一前后轴基板连接，另一条Y向拖链的上端与第二前后轴基板连接。这种伺服驱动的双截机械手存在以下问题：1)由于两条Y向拖链是并排安装于Y向拖链支撑钣金上的，因此要求Y向拖链支撑钣金的宽度要宽，然而较宽的Y向拖链支撑钣金必然占用空间更大，有悖于小型化的需求；其中的一条Y向拖链的节数多，导致提升了整个机械手的成本；只能采用转弯半径较小的拖链，然而转弯半径较小的拖链会导致其内置的线束和气管在拖链运动过程中遭到严重的磨损，从而会导致很多客户经常向厂家提出要求替换线束和气管，导致售后成本巨大，客户满意度大大降低。2)客户的一些模具太小会导致产品和料头的间距很小，而该伺服驱动的双截机械手中的第一前后轴基板和第二前后轴基板的尺寸较大，导致制品侧双截手臂与水口侧双截手臂之间的间距过大，无法同时取出产品和料头，只能先利用制品侧双截手臂取出产品，再利用水口侧双截手臂取出料头，工作效率低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种伺服双截机械手，其结构紧凑、体积小、成本低，且能够大幅降低线束和气管在拖链运动过程中遭到磨损的程度。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种伺服双截机械手，包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧双截手臂和水口侧双截手臂的Z轴系统，所述的前后轴在所述的走行轴上运动，其特征在于：所述的前后轴的一侧上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，所述的第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的制品侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第一前后轴基板上，所述的制品侧双截手臂的一段由第一上下轴伺服电机驱动在所述的第一前后轴基板上上下运动，所述的水口侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第二前后轴基板上，所述的水口侧双截手臂的一段由第二上下轴伺服电机驱动在所述的第二前后轴基板上上下运动，所述的前后轴的另一侧底部上安装有Y向拖链支撑钣金，所述的Y向拖链支撑钣金上安装有以镜像式方式布置的第一Y向拖链和第二Y向拖链，所述的第一Y向拖链的上端与所述的第一前后轴基板固定连接，所述的第二Y向拖链的上端与所述的第二前后轴基板固定连接，越过所述的制品侧双截手臂的一段的顶部设置有第一Z向拖链，所述的第一Z向拖链的下端与所述的第一前后轴基板连接，所述的第一Z向拖链的上端与所述的制品侧双截手臂的一段的上部连接，越过所述的水口侧双截手臂的一段的顶部设置有第二Z向拖链，所述的第二Z向拖链的下端与所述的第二前后轴基板连接，所述的第二Z向拖链的上端与所述的水口侧双截手臂的上部连接。所述的第二前后轴基板的宽度缩减，所述的第一前后轴基板的宽度大于所述的第二前后轴基板的宽度，以在保证所述的制品侧双截手臂和所述的水口侧双截手臂上下运动稳定的前提下，尽量使所述的制品侧双截手臂与所述的水口侧双截手臂之间的间距最小。由于伺服双截机械手通常应用于小型注塑机，制品侧双截手臂所取的产品具有一定的重量，因此可以通过只缩减第二前后轴基板的宽度，来使得制品侧双截手臂与水口侧双截手臂之间的间距达到最小，这样在产品和料头的间距较小的情况下，利用制品侧双截手臂和水口侧双截手臂能够同时取出产品和料头，而无需分两次取出产品和料头，提高了工作效率，同时降低了第二前后轴基板的成本。所述的前后轴使用一侧为平面、另一侧为弧形面的铝型材，所述的第一前后轴基板和所述的第二前后轴基板活动安装于所述的前后轴的平面上。这种结构的前后轴相比框架式的前后轴，成本更低，且可以在保证强度的同时减少重量。所述的走行轴使用焊接方钢管。相比于铝型材，方钢管能够增加整个机械手在运动过程中的稳定性。所述的第一前后轴基板的顶端连接有第一水平安装板，所述的第二前后轴基板的顶端连接有第二水平安装板，所述的第一水平安装板和所述的第二水平安装板位于所述的前后轴的正上方，所述的第一前后轴伺服电机和所述的第二前后轴伺服电机竖直布置，所述的第一前后轴伺服电机的输出轴上连接有第一前后轴减速机，所述的第一前后轴减速机安装于所述的第一水平安装板上，所述的第一前后轴减速机的输出端上连接有第一前后轴齿轮，所述的第一前后轴齿轮位于所述的第一水平安装板的下方，所述的第二前后轴伺服电机的输出轴上连接有第二前后轴减速机，所述的第二前后轴减速机安装于所述的第二水平安装板上，所述的第二前后轴减速机的输出端上连接有第二前后轴齿轮，所述的第二前后轴齿轮位于所述的第二水平安装板的下方，所述的前后轴的顶部上沿前后方向设置有前后轴齿条，所述的第一前后轴齿轮和所述的第二前后轴齿轮分别与所述的前后轴齿条啮合。在此，第一前后轴伺服电机和第二前后轴伺服电机竖直安装，且安装于前后轴的上方，使得整个机械手结构更加紧凑，减少了横向占用空间。所述的前后轴的平面上上下平行设置有两条前后轴导轨，所述的第一前后轴基板的内侧面上设置有两组各由上下平行设置的两个第一前后轴滑块构成的滑块组，所述的第二前后轴基板的内侧面上设置有一组由上下平行设置的两个第二前后轴滑块构成的滑块组，所述的第一前后轴滑块和所述的第二前后轴滑块分别与所述的前后轴导轨滑动配合。由于伺服双截机械手通常应用于小型注塑机，所取的产品具有一定的重量，因此在第一前后轴基板的内侧面需设置两组各由上下平行设置的两个第一前后轴滑块构成的滑块组，而在第二前后轴基板的内侧面只需设置一组由上下平行设置的两个第二前后轴滑块构成的滑块组，为缩减第二前后轴基板的宽度提供了条件。所述的第一上下轴伺服电机和所述的第二上下轴伺服电机水平安装于所述的前后轴的上方，所述的第一上下轴伺服电机位于所述的第一Y向拖链的上端的下方，所述的第二上下轴伺服电机位于所述的第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种伺服双截机械手，包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧双截手臂和水口侧双截手臂的Z轴系统，所述的前后轴在所述的走行轴上运动，其特征在于：所述的前后轴的一侧上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，所述的第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的制品侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第一前后轴基板上，所述的制品侧双截手臂的一段由第一上下轴伺服电机驱动在所述的第一前后轴基板上上下运动，所述的水口侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第二前后轴基板上，所述的水口侧双截手臂的一段由第二上下轴伺服电机驱动在所述的第二前后轴基板上上下运动，所述的前后轴的另一侧底部上安装有Y向拖链支撑钣金，所述的Y向拖链支撑钣金上安装有以镜像式方式布置的第一Y向拖链和第二Y向拖链，所述的第一Y向拖链的上端与所述的第一前后轴基板固定连接，所述的第二Y向拖链的上端与所述的第二前后轴基板固定连接，越过所述的制品侧双截手臂的一段的顶部设置有第一Z向拖链，所述的第一Z向拖链的下端与所述的第一前后轴基板连接，所述的第一Z向拖链的上端与所述的制品侧双截手臂的一段的上部连接，越过所述的水口侧双截手臂的一段的顶部设置有第二Z向拖链，所述的第二Z向拖链的下端与所述的第二前后轴基板连接，所述的第二Z向拖链的上端与所述的水口侧双截手臂的上部连接。/n...
【技术特征摘要】
1.一种伺服双截机械手，包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧双截手臂和水口侧双截手臂的Z轴系统，所述的前后轴在所述的走行轴上运动，其特征在于：所述的前后轴的一侧上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，所述的第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在所述的前后轴上前后运动，所述的制品侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第一前后轴基板上，所述的制品侧双截手臂的一段由第一上下轴伺服电机驱动在所述的第一前后轴基板上上下运动，所述的水口侧双截手臂的一段竖直活动安装于所述的第二前后轴基板上，所述的水口侧双截手臂的一段由第二上下轴伺服电机驱动在所述的第二前后轴基板上上下运动，所述的前后轴的另一侧底部上安装有Y向拖链支撑钣金，所述的Y向拖链支撑钣金上安装有以镜像式方式布置的第一Y向拖链和第二Y向拖链，所述的第一Y向拖链的上端与所述的第一前后轴基板固定连接，所述的第二Y向拖链的上端与所述的第二前后轴基板固定连接，越过所述的制品侧双截手臂的一段的顶部设置有第一Z向拖链，所述的第一Z向拖链的下端与所述的第一前后轴基板连接，所述的第一Z向拖链的上端与所述的制品侧双截手臂的一段的上部连接，越过所述的水口侧双截手臂的一段的顶部设置有第二Z向拖链，所述的第二Z向拖链的下端与所述的第二前后轴基板连接，所述的第二Z向拖链的上端与所述的水口侧双截手臂的上部连接。
2.根据权利要求1所述的一种伺服双截机械手，其特征在于：所述的第二前后轴基板的宽度缩减，所述的第一前后轴基板的宽度大于所述的第二前后轴基板的宽度，以在保证所述的制品侧双截手臂和所述的水口侧双截手臂上下运动稳定的前提下，尽量使所述的制品侧双截手臂与所述的水口侧双截手臂之间的间距最小。
3.根据权利要求1或2所述的一种伺服双截机械手，其特征在于：所述的前后轴使用一侧为平面、另一侧为弧形面的铝型材，所述的第一前后轴基板和所述的第二前后轴基板活动安装于所述的前后轴的平面上。
4.根据权利要求3所述的一种伺服双截机械手，其特征在于：所述的走行轴使用焊接方钢管。
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【专利技术属性】
技术研发人员：童焕强，肖斌，阮光敏，施洁洁，蒋磊，谢科杰，黄佳南，郭奕含，
申请(专利权)人：宁波海迈克自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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