【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法、装置
本申请涉及图像处理
，具体涉及一种目标检测方法、装置及系统。
技术介绍
随着计算机技术和视频监控技术的快速进步，视频监控在日常生活中的应用越来越广泛。例如，在一些应用中，需要对固定场所范围内的固定数量的人员的随机运动进行追踪和分析。目前主流的方法是，在目标场所场边安装8台甚至16台具有热成像功能的摄像机采集场上人员的热成像信息，然后利用热成像信息经过坐标系仿射变换、人工辅助标识人员、遮挡人员重识别等诸多数据处理过程实现目标人员跟踪，得到目标人员的运动轨迹。但是这种方法由于需要配置大量的热成像摄像机和后台计算设备，且数据处理过程复杂、数据处理量大，存在实施复杂、实施成本较高和数据处理效率低等不足。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种目标检测方法、装置及系统。本申请第一方面提供一种目标检测方法，包括：获取航拍无人机俯拍目标场所得到的视频流，所述航拍无人机悬浮于所述目标场所上空，且所述航拍无人机的拍摄视场覆盖所述目标场所；采用基于颜色特征的目标检测...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n获取航拍无人机俯拍目标场所得到的视频流，所述航拍无人机悬浮于所述目标场所上空，且所述航拍无人机的拍摄视场覆盖所述目标场所；/n采用基于颜色特征的目标检测算法和目标跟踪算法，确定目标对象在所述视频流中的运动轨迹；/n基于所述视频流的像素坐标系与所述目标场所的平面坐标系之间的映射关系，根据所述目标对象在所述视频流中的运动轨迹，确定所述目标对象在平面坐标系中的运动轨迹数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
获取航拍无人机俯拍目标场所得到的视频流，所述航拍无人机悬浮于所述目标场所上空，且所述航拍无人机的拍摄视场覆盖所述目标场所；
采用基于颜色特征的目标检测算法和目标跟踪算法，确定目标对象在所述视频流中的运动轨迹；
基于所述视频流的像素坐标系与所述目标场所的平面坐标系之间的映射关系，根据所述目标对象在所述视频流中的运动轨迹，确定所述目标对象在平面坐标系中的运动轨迹数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航拍无人机相对于所述目标场所的悬浮高度满足以下条件：
式中，h表示航拍无人机的悬浮高度，L表示目标场所的长度，θ表示航拍无人机摄像头的视场角，a表示正畸系数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取航拍无人机俯拍得到的视频流之前，还包括：
获取航拍无人机俯拍目标场所得到的调试画面；
计算所述调试画面的畸变率；
根据所述畸变率调整所述正畸系数的大小，并根据调整后的正畸系数控制所述航拍无人机调整悬浮高度，直至所述调试画面的畸变率小于预设畸变率阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标场所的定位中心偏离所述视频流画面中心的偏移信息，控制所述航拍无人机水平移动，直至所述目标场所的定位中心偏离所述视频流画面中心的偏离量小于预设偏移量阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用基于颜色特征的目标检测算法和目标跟踪算法，确定目标对象在所述视频流中的运动轨迹之前，还包括：
根据目标场所标记对所述视频流中的每一帧进行对齐处理。
6.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
视频流获取模块，用于获取航拍无人机俯拍目标场所得到的视频流，所...
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