一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统技术方案

本申请公开了一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统，应用在数据处理系统中，方法包括：数据处理节点获取数据采集节点采集的原始数据；对原始数据进行相应处理，得到处理结果；发布包含处理结果的主题，以使应用节点获取处理结果。在原有的数据传输链路的基础上，增加数据处理节点，数据处理节点通过获取原始数据，进行相应的数据处理，然后将处理结果发送给应用节点，应用节点可以将原始数据以及处理结果进行发布。在未改变原有传输链路的基础上，解决了无法在数据传输过程中进行数据处理的问题，提高了机器人在工作时的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统
本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统。
技术介绍
ROS操作系统(RobotOperatingSystem)是一种开源机器人操作系统，被广泛应用于消费机器人、工业机器人以及自动驾驶车辆等机器人中。借助ROS操作系统自身的通信系统，可实现数据采集、压缩以及传输等功能，无需关注数据压缩和传输的过程，非常方便。然而，随着机器人应用的范围越来越广，越来越多的机器人需要实现对数据的处理。但是，基于ROS的操作系统的数据从采集传输到应用节点过程中，无法进行相应的处理，这给很多通过ROS操作系统采集数据的应用造成了障碍。
技术实现思路
为了解决上述问题，本申请提出了一种基于ROS操作系统的数据处理方法，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果；发布包含所述处理结果的主题，以使所述应用节点获取所述处理结果。在一个示例中，所述数据采集节点包括视频采集节点；所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述数据处理节点获取所述视频采集节点采集的原始视频数据；对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果，包括：对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，得到处理结果。在一个示例中，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，包括：通过预设的图像识别算法，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，其中，所述预设的图像识别算法包括OpenCV、TenserFlow中的至少一种。在一个示例中，所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述数据处理节点通过订阅所述数据采集节点发布的，包含所述数据采集节点采集的原始数据的主题，来获取所述原始数据。另一方面，本申请还提出了一种基于ROS操作系统的数据处理方法，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；获取所述数据处理节点发布的处理结果，其中，所述处理结果为所述数据处理节点对所述原始数据进行相应处理后得到的；输出所述原始数据和所述处理结果。在一个示例中，所述数据采集节点包括视频采集节点；所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述应用节点获取所述视频采集节点采集的原始视频数据；输出所述原始数据和所述处理结果，包括：将所述原始视频数据和所述处理结果合成后进行输出。在一个示例中，将所述原始视频数据和所述处理结果合成后进行输出，包括：针对所述原始视频数据中的每帧图像数据，在所述处理结果中确定对应的每帧处理结果；将所述每帧处理结果与所述每帧图像数据叠加后进行输出。在一个示例中，所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述应用节点通过订阅所述数据采集节点发布的，包含所述数据采集节点采集的原始数据的主题，来获取所述原始数据；获取所述数据处理节点发布的处理结果，包括：通过订阅所述数据处理节点发布的，包含处理结果的主题，来获取所述处理结果。另一方面，本申请还提出了一种基于ROS操作系统的数据处理系统，包括：数据采集节点，采集原始数据，并发布包含所述原始数据的主题；数据处理节点，获取所述原始数据后，进行相应的处理，以生成处理结果，并发布包含所述处理结果的主题；应用节点，获取所述原始数据和所述处理结果后，输出所述原始数据和所述处理结果。在一个示例中，所述数据采集节点包括视频采集节点；所述视频采集节点，采集原始视频数据，并发布包含所述原始视频数据的主题；所述应用节点，获取所述原始视频数据和所述处理结果后，将所述原始视频数据和所述处理结果合成后进行输出。通过本申请提出基于ROS操作系统的数据处理方法能够带来如下有益效果：在原有的数据传输链路的基础上，增加数据处理节点，数据处理节点通过获取原始数据，进行相应的数据处理，然后将处理结果发送给应用节点，应用节点可以将原始数据以及处理结果进行发布。在未改变原有传输链路的基础上，解决了无法在数据传输过程中进行数据处理的问题，提高了机器人在工作时的工作效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中一种基于ROS操作系统的数据处理方法的流程示意图；图2为本申请实施例中另一种基于ROS操作系统的数据处理方法的流程示意图；图3为本申请实施例中一种基于ROS操作系统的数据处理系统的示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。如图3所示，本申请实施例提供一种基于ROS操作系统的数据处理系统，数据处理系统包括数据采集节点、数据处理节点以及应用节点。相比于原有方式，本申请实施例中添加了数据处理节点。具体地，数据采集节点主要用于采集原始数据，并发布包含原始数据的主题(Topic)。针对不同类型的机器人，其在工作时所需要采集的数据可能是不同的，即使是同一个机器人，由于其工作需求的不同，所需要采集的数据也可能是不同的。因此，针对不同的机器人，以及不同的工作需求，数据采集节点也可以是不同的。例如，针对自动驾驶车辆中，需要实时采集路况信息，此时数据采集节点可以是具有摄像功能的相应设备，在此可以将数据采集节点称作视频采集节点，其采集的原始数据可以是原始视频数据。同样针对自动驾驶车辆中，还可能会采集相应的雷达数据，此时数据采集节点可以是雷达采集节点，采集的原始数据可以是原始雷达数据。针对工业机器人，其采集到的数据可以是当前正在工作的设备，例如电机等的工作状态。在本申请实施例中，主要以视频采集节点为例进行解释说明。当数据采集节点采集到了原始数据后，可以在ROS操作系统中发布包含有原始数据的主题，以便于其他节点进行获取。数据处理节点主要用于在获取原始数据后，将原始数据进行相应的处理，并生成处理结果，然后发布包含有处理结果的主题。其中，针对不同不同类型的原始数据，所做的相应处理也是不同的。以原始数据为原始视频数据为例，所做的相应处理可以是对图像中的特定目标进行图像识别，对于其他的数据，所做的相应处理可以是归一化处理、对自身动作数据的导航规划等，在此不再赘述。应用节点主要用于在获取了原始数据和处理结果后，将其进行输出，以进行相应的应用。其中，当原始数据是原始视频数据时，可以将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于ROS操作系统的数据处理方法，其特征在于，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：/n所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；/n对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果；/n发布包含所述处理结果的主题，以使所述应用节点获取所述处理结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS操作系统的数据处理方法，其特征在于，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：
所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；
对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果；
发布包含所述处理结果的主题，以使所述应用节点获取所述处理结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据采集节点包括视频采集节点；
所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：
所述数据处理节点获取所述视频采集节点采集的原始视频数据；
对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果，包括：
对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，得到处理结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，包括：
通过预设的图像识别算法，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，其中，所述预设的图像识别算法包括OpenCV、TenserFlow中的至少一种。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：
所述数据处理节点通过订阅所述数据采集节点发布的，包含所述数据采集节点采集的原始数据的主题，来获取所述原始数据。


5.一种基于ROS操作系统的数据处理方法，其特征在于，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：
所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；
获取所述数据处理节点发布的处理结果，其中，所述处理结果为所述数据处理节点对所述原始数据进行相应处理后得到的；
输出所述原始数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：马辰，金长新，高明，
申请(专利权)人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37