一种取放螺钉机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种取放螺钉机器人，其包括基座及机械臂，机械臂远离基座的一端设置有抓取机构，抓取机构包括多个抓取筒，抓取筒内弹性设置有顶杆，顶杆在抓取筒内沿其轴向独立滑移，顶杆下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当抓取机构处于初始状态时，抓取件不突出于抓取筒下端面。本发明专利技术通过弹性设置在抓取筒内的顶杆，使得螺钉受到来自设备安装孔的反作用力而在抓取筒内的上移时提供缓冲，可有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的效果，同时也确保了剩余的多个螺钉能有效安装至设备安装孔内。

【技术实现步骤摘要】
一种取放螺钉机器人
本专利技术涉及设备安装自动化设备的
，尤其是涉及一种取放螺钉机器人。
技术介绍
随着设备自动化的逐渐普及，在一些大型工厂内对机械设备进行安装或组装时都会用到机器人或机械手/臂辅以特定的抓取机构来代替人工安装，一方面可以减少操作人员的体力消耗，另一方面还可降低人力成本，提高加工/生产效率，设置好相应的电脑编程后，机器人或机械手/臂可连续工作，无疑加快了工业发展进程。现有的专利公开号为CN110899600A的中国专利，提出了一种铆接生产线铆钉的上料机械手，包括基座和传送装置，基座的顶部设置有旋转机构，旋转机构的顶部转动连接有旋转底座，旋转底座的顶部设置有动力机构，动力机构远离旋转底座的一端固定连接有抓取机构，抓取机构包括第一夹板和第二夹板以及对应的限位块，动力机构与抓取机构之间设置有弹性气管，基座的一侧设置有与抓取机构相对应的传送装置。该专利技术通过设计多种组合式机械机构实现了铆钉自动上料的目的，不仅节省了大量的人力物力，同时也大大节约了生产成本，工作效率得到大大提高。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：抓取机构在对连接件如铆钉/螺钉进行抓取安装时，限位块朝第一夹板或第二夹板靠近以对铆钉/螺杆进行夹持固定，并将铆钉/螺杆转移至设备的安装孔内时，若个别铆钉/螺钉被夹持部位置靠上或者发生偏移时，会导致其余铆钉/螺杆难以完全插入设备的安装孔内，甚至该个别铆钉/螺钉在设备的安装孔内受到的反作用力会引起驱动抓取机构下压的机械臂内的动力机构过载进而导致设备报警，影响整体铆钉/螺钉的安装进程。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种取放螺钉机器人，其具有有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的优点。本专利技术的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种取放螺钉机器人，包括基座及机械臂，所述机械臂远离所述基座的一端设置有抓取机构，所述抓取机构包括多个抓取筒，所述抓取筒内弹性设置有顶杆，所述顶杆在所述抓取筒内沿其轴向独立滑移，所述顶杆下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当所述抓取机构处于初始状态时，所述抓取件不突出于所述抓取筒下端面。通过采用上述技术方案，取用螺钉时，机械臂驱动抓取机构至螺钉存放处使多个抓取筒分别与多个螺钉对准，随即机械臂驱动多个抓取筒同步下移，直至螺钉没入抓取筒内并与抓取件贴近，再通过抓取件对螺钉进行抓取，实现了取放螺钉机器人对多个螺钉的有效抓取；随后机械臂驱动多个抓取筒同步上移并移动至设备安装处，使多个抓取筒内的多个螺钉分别与设备上的多个安装孔一一对应，再通过机械臂驱动多个抓取筒同步下移，直至螺钉插入设备的安装孔内，当个别螺钉受到设备安装孔处的反作用力较大时，弹性设置在抓取筒内的顶杆可为该螺钉在抓取筒内的上移提供缓冲，从而实现了有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的效果，同时也确保了剩余的多个螺钉能有效安装至设备安装孔内，随后抓取件释放螺钉，多个螺钉即停留在设备安装孔内，确保了取放螺钉机器人对多个螺钉的准确、有效安装。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：多个所述抓取筒上方共同设置有升降台，所述升降台升降设置在所述机械臂远离所述基座的一端，所述顶杆弹性设置在所述升降台下方。通过采用上述技术方案，机械臂驱动升降台升降时，升降台带动多个抓取筒同步升降。可对多个螺钉进行同步转移，提高了螺钉的安装效率；顶杆弹性设置在升降台下方使得顶杆可相对于抓取筒独立运动，进而为不同的螺钉提供不同的缓冲作用。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述顶杆与所述升降台之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件最大外径不大于所述抓取筒内径，所述顶杆上端设置有用于防止所述顶杆自所述升降台脱落的限位部。通过采用上述技术方案，当螺钉抵接在设备安装孔内时，机械臂驱动升降台及其上的抓取筒继续下压，此时该螺钉受来自设备安装孔的反作用力驱动在抓取筒内上移，第一弹性件被压缩产生形变，可有效缓解该反作用力直接作用至升降台上，尽可能避免了该反作用力对升降台的继续下压造成阻碍，从而有效避免了机械臂过载的现象。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述限位部包括同轴固接在所述顶杆上端面的第一滑杆，所述第一滑杆直径小于所述顶杆直径，所述第一滑杆上端贯穿所述升降台，所述第一滑杆上端固接有位于所述升降台上端面的第一限位套。通过采用上述技术方案，当螺钉在设备安装孔的反作用力驱动下推动抓取件及顶杆在抓取筒内上移时，第一滑杆在升降台上竖直滑动，可为顶杆的滑动提供限位，同时抓取机构在初始状态下时，第一限位套抵接在升降台上端面，可有效防止顶杆及抓取件的脱落。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抓取件包括设置在所述顶杆下端的电磁铁，所述电磁铁通电后对螺钉的吸力大于螺钉的自重。通过采用上述技术方案，当抓取机构对螺钉进行抓取时，电磁铁通电对螺钉进行吸附，可将螺钉稳定固定在抓取筒内，有效避免了抓取机构在对螺钉进行转移时螺钉的掉落现象；当抓取机构将螺钉转置至设备安装孔内时，电磁铁断电失去对螺钉的吸附作用，从而螺钉停留在设备安装孔内，实现了抓取件对螺钉的便捷抓取和释放。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抓取筒下端侧壁设置有当所述抓取件释放螺钉时用于剥离螺钉的辅助释放件。通过采用上述技术方案，当抓取机构将螺钉转置至设备安装孔内时，电磁铁断电失去对螺钉的吸附作用，而为确保抓取筒对螺钉的有效定位，通常抓取筒内径与螺钉头部适配，从而此时螺钉有一定概率卡在抓取筒内，通过设置辅助释放件可有效避免这一现象，确保了取放螺钉机器人对螺钉的有效安装。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述辅助释放件包括与气源连通的气嘴，所述气嘴靠近所述抓取筒的一端与所述抓取筒内部连通；当所述抓取筒内的螺钉的下部被转移至设备安装孔内时，所述气嘴的出气口介于螺钉上端面和所述电磁铁下端面之间。通过采用上述技术方案，当电磁铁将螺钉转置至设备安装孔内并断电时，气源向气嘴供气，气嘴喷出的高速气流将卡在抓取筒内的螺钉吹落，确保了抓取件对螺钉的有效释放。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电磁铁下端面的外沿同轴开设有环形槽。通过采用上述技术方案，电磁铁与螺钉头部的实际接触面积减小，从而自气嘴喷出的高速气流涌入环形槽内并对螺钉头部施加较大的向下的推力，进一步提高了辅助释放件对螺钉的剥离效果。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述抓取筒与所述升降台之间设置有缓冲件。通过采用上述技术方案，升降台在机械臂的驱动作用下下压时带动多个抓取筒下压，直至抓取筒下端与螺钉存放处外沿或设备安装孔外沿抵接，缓冲件可为升降台的继续下压提供缓冲，以使抓取筒内的抓取件能实现对螺钉的有效抓取或将螺钉有效顶入设备安装孔内。本专利技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述缓冲件包括多个固接在所述抓取筒上端侧壁上的第二滑杆，多个所述第二滑杆以所述抓取筒轴线呈等间距圆周阵列分布，所述第二滑杆于所述升降台与所述抓取筒之间的外周壁设置有第二弹性件，所述第二滑杆上端贯穿所述升降台且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取放螺钉机器人，包括基座（1）及机械臂（2），所述机械臂（2）远离所述基座（1）的一端设置有抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括多个抓取筒（3），所述抓取筒（3）内弹性设置有顶杆（4），所述顶杆（4）在所述抓取筒（3）内沿其轴向独立滑移，所述顶杆（4）下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当所述抓取机构处于初始状态时，所述抓取件不突出于所述抓取筒（3）下端面。/n

【技术特征摘要】
1.一种取放螺钉机器人，包括基座（1）及机械臂（2），所述机械臂（2）远离所述基座（1）的一端设置有抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括多个抓取筒（3），所述抓取筒（3）内弹性设置有顶杆（4），所述顶杆（4）在所述抓取筒（3）内沿其轴向独立滑移，所述顶杆（4）下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当所述抓取机构处于初始状态时，所述抓取件不突出于所述抓取筒（3）下端面。


2.根据权利要求1所述的取放螺钉机器人，其特征在于：多个所述抓取筒（3）上方共同设置有升降台（5），所述升降台（5）升降设置在所述机械臂（2）远离所述基座（1）的一端，所述顶杆（4）弹性设置在所述升降台（5）下方。


3.根据权利要求2所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述顶杆（4）与所述升降台（5）之间设置有第一弹性件（6），所述第一弹性件（6）最大外径不大于所述抓取筒（3）内径，所述顶杆（4）上端设置有用于防止所述顶杆（4）自所述升降台（5）脱落的限位部。


4.根据权利要求3所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述限位部包括同轴固接在所述顶杆（4）上端面的第一滑杆（7），所述第一滑杆（7）直径小于所述顶杆（4）直径，所述第一滑杆（7）上端贯穿所述升降台（5），所述第一滑杆（7）上端固接有位于所述升降台（5）上端面的第一限位套（8）。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的取放螺钉机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐豪，宋永亮，
申请(专利权)人：上海施赛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31