扫地机器人确定吸尘风力及进行吸尘控制的方法技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人确定吸尘风力及进行吸尘控制的方法，该方法包括以下步骤：S1：扫地机器人开始进行清扫前，先进行动作校准并获取行动电机电流；S2：扫地机器人基于行动电机电流获取当前行走阻力；S3：扫地机器人根据预设的目标行走电流除以当前行走阻力的结果来确定吸尘风力。扫地机器人开始清扫前通过检测地面的当前行走阻力，确定吸尘风力，然后调整吸尘风力，使扫地机器人达到最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人确定吸尘风力及进行吸尘控制的方法
本专利技术涉及智能扫地机器人
，具体涉及一种扫地机器人确定吸尘风力及进行吸尘控制的方法。
技术介绍
现有技术环境下，全自动规划清扫吸尘扫地机器人产品并不能很好的自动权衡吸尘风力和轮子最大行走承受阻力，有时候会出现吸力过大或者吸力过小的情况。如果扫地机的真空吸尘器贴近地面且吸力很大，则很可能因阻力过大导致轮子走不动；如果扫地机的真空吸尘器开的小，那么很多重的杂物就不能够被吸干净；如果风机配置不合理，还可能导致轮子打滑，从而影响扫地机的路径规划，进而导致漏扫的发生。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种扫地机器人确定吸尘风力及进行吸尘控制的方法，大大提高了扫地机器人的清洁质量、行走效率和清洁覆盖率。本专利技术的具体技术方案如下：一种扫地机器人确定吸尘风力的方法，该方法包括以下步骤：S1：扫地机器人开始进行清扫前，先进行动作校准并获取行动电机电流；S2：扫地机器人基于行动电机电流获取当前行走阻力；S3：扫地机器人根据预设的目标行走电流除以当前行走阻力的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1：扫地机器人开始进行清扫前，先进行动作校准并获取行动电机电流；/nS2：扫地机器人基于行动电机电流获取当前行走阻力；/nS3：扫地机器人根据预设的目标行走电流除以当前行走阻力的结果来确定吸尘风力。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：扫地机器人开始进行清扫前，先进行动作校准并获取行动电机电流；
S2：扫地机器人基于行动电机电流获取当前行走阻力；
S3：扫地机器人根据预设的目标行走电流除以当前行走阻力的结果来确定吸尘风力。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，步骤S1中扫地机器人进行动作校准的具体步骤为：
扫地机器人固定风机的PWM值；
扫地机器人的左驱动轮不动，扫地机器人的右驱动轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转；以及
扫地机器人的右驱动轮不动，扫地机器人的左驱动轮固定PWM，然后分别进行固定时间的正转和反转。


3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，步骤S1中扫地机器人获取行动电机电流的具体步骤为：扫地机器人设定采样时间，扫地机器人利用定时器的中断时间在采样时间内采样行动电机电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。


4.根据权利要求3所述的扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，扫地机器人在采样电流时，定时器中断一次扫地机器人就采样一次电流。


5.根据权利要求3所述的扫地机器人确定吸尘风力的方法，其特征在于，步骤S2中当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王悦林，赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44