水平机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种水平机器人，包括底座；第一水平摆臂可旋转地安装于底座上；第一驱动单元，设于底座上，其使第一水平摆臂相对底座旋转；第二水平摆臂可旋转地安装于第二连接端上；第二驱动单元，设于第二水平摆臂上，其使第二水平摆臂相对第二连接端旋转；丝杠花键组件，安装于第二水平摆臂上，其具有丝杆花键；第三驱动单元和第四驱动单元安装于第二水平摆臂上，第三驱动单元和四驱动单元联合运动，可以驱动完成丝杠花键实现在水平方向上的正反转旋转运动。本结构简单可靠，减少了影响精度的过渡件，精度得到提高，可以满足轻工电子行业的高速高精的零件搬运、装配、焊接、喷涂等工序流程，大大提高流水线的生产效率。

【技术实现步骤摘要】
水平机器人
本技术实施例涉及工业机器人
，尤其涉及一种水平机器人。
技术介绍
水平多关节工业机器人适用于平面定位，目前已广泛应用于需要高效率的装配、焊接、密封和搬运等众多应用领域，但是由于现有的水平机器人结构相对复杂、过渡件比较多、没有形成为模块化，现有技术中的机器人末端机构重量较大，对于高速、高精度极为不利，从而导致普遍精度不高、且不利于批量化生产。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水平机器人，以解决现有技术中水平机器人的结构复杂，不利于批量化生产的问题。本技术实施例提供的水平机器人包括：一种水平机器人，其特征在于，包括：底座；第一水平摆臂，具有第一连接端和第二连接端，其第一连接端可旋转地安装于底座上；第一驱动单元，设于底座上，其使所述第一水平摆臂相对底座旋转；第二水平摆臂，具有一转动端，其转动端可旋转地安装于所述第二连接端上；第二驱动单元，设于第二水平摆臂上，其使所述第二水平摆臂相对所述第二连接端旋转；丝杠花键组件，安装于第二水平摆臂远离转动端一侧，其具有自上向下穿过第二水平摆臂的丝杆花键；第三驱动单元，安装于第二水平摆臂上，用于驱动所述丝杠花键做上下螺旋运动；第四驱动单元，安装于第二水平摆臂上，并与第三驱动单元间隔设置，所述第四驱动单元用于驱动所述丝杠花键沿第二水平摆臂的高度方向上下移动；第三驱动单元和第四驱动单元联合运动，可驱动丝杠花键完成水平方向上的正反转旋转运动。作为进一步的优选方案，所述第一驱动单元包括第一伺服电机和第一减速器，第一伺服电机固设于底座上，第一减速器连接第一伺服电机和第一连接端。作为一种优选方案，所述第二驱动单元包括第二伺服电机和第二减速器，第二伺服电机固定于第二水平摆臂，其转动轴向下穿过转动端并连接第二减速器，所述第二减速器设于所述转动端和所述第二连接端之间。设置减速器可提供更大的扭矩，保证运行的可靠性。作为一种优选方案，所述第三驱动单元包括第三伺服电机、第三减速器和第一带轮，第三减速器连接所述第三伺服电机和所述第一带轮；第一带轮通过第一同步带驱动丝杠花键做上下螺旋运动；所述第四驱动单元包括第四伺服电机、第四减速器和第二带轮，第四减速器连接第四伺服电机和第二带轮，所述第二带轮通过第二同步带驱动丝杠花键升降；第三驱动单元和第四驱动单元联合运动，驱动丝杠花键轴做旋转运动。作为一种优选方案，所述丝杠花键组件还包括花键螺母、第一从动齿轮、滚珠丝杠螺母和第二从动齿轮，所述丝杠花键组件穿过滚珠丝杠螺母、第一从动齿轮、花键螺母和第二从动齿轮；第一从动齿轮匹配固定所述花键螺母，并通过第一同步带连接第一带轮；第二从动齿轮匹配固定所述滚珠丝杠螺母，并通过第二同步带连接第二带轮。作为一种优选方案，所述第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器为谐波减速器。作为一种优选方案，还包括一防护罩，所述防护罩安装于第二连接臂上并包覆所述丝杠花键组件、第三驱动单元和第四驱动单元。作为一种优选方案，所述第一水平摆臂和第二水平摆臂的下端设有防撞棒。作为一种优选方案，所述防撞棒包括一固定螺栓和硅胶套，固定螺栓竖直设置，硅胶套套接所述固定螺栓。作为一种优选方案，丝杠花键组件还包括丝杠花键护罩，丝杠花键护罩设于丝杠花键外周且位于所述第二水平摆臂下侧。与现有技术相比，本技术提供的水平机器人简单可靠，减少了影响精度的过渡件，精度得到提高，可以满足轻工电子行业的高速高精的零件搬运、装配、焊接、喷涂等工序流程，大大提高流水线的生产效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本技术中水平机器人的立体图；图2是本技术中水平机器人的前视图；图3是图2的剖视图；具体实施方式的附图标号说明：底座-1、第一驱动单元-2、第一伺服电机-21、第一减速器-22、第一水平摆臂-3、第一连接端-31、第二连接端-32、第二驱动单元-4、第二伺服电机-41、第二减速器-42、第二水平摆臂-5、基座-51、第一电机板-511、第二电机板-512、第三驱动单元-6、第三伺服电机-61、第三减速器-62、第一带轮-63、第四驱动单元-7、第四伺服电机-71、第二带轮-72、防护罩-8、丝杠花键组件-9、丝杠花键-91、第二从动齿轮-92、滚珠丝杠螺母-93、第一从动齿轮-94、花键螺母-95、丝杠花键护罩-96、防撞棒-10、固定螺栓-101、硅胶套-102。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施方式，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1-3，本技术公开了一种水平机器人，可应用于搬运、插件、装配、焊接、喷涂等加工工序。所述水平机器人包括一底座1，底座1可安装于流水线上；第一水平摆臂3，具有第一连接端31和第二连接端32，其第一连接端31可旋转地安装于底座上；第一驱动单元2，设于底座上，其使所述第一水平摆臂3相对底座旋转；第二水平摆臂5，具有一转动端，其转动端可旋转地安装于所述第二连接端上；第二驱动单元4，设于第二水平摆臂上，其使所述第二水平摆臂5相对所述第二连接端旋转；丝杠花键组件9，安装于第二水平摆臂5远离转动端的一侧，其具有自上向下穿过第二水平摆臂的丝杆花键91；第三驱动单元6，安装于第二水平摆臂上，用于驱动所述丝杠花键91水平转动；第四驱动单元7，安装于第二水平摆臂上，并与第三驱动单元间隔设置，所述第四驱动单元7用于驱动所述丝杠花键91沿第二水平摆臂5的高度方向上下移动。如图3，所述第一驱动单元包括第一伺服电机21和第一减速器22，第一伺服电机固设于底座内，其转轴向上穿出底座。第一减速器22配置于第一伺服电机21的上端以对第一伺服电机进行减速。所述第一减速器上端连接第一水平摆臂3的第一连接端31。所述第二驱动单元4包括第二伺服电机41和第二减速器42，第二伺服电机41固定于第二水平摆臂的转动端上，其转动轴向下穿过转动端并连接第二减速器42，所述第二减速器设于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平机器人，其特征在于，包括/n底座；/n第一水平摆臂，具有第一连接端和第二连接端，第一连接端可旋转地安装于底座上；/n第一驱动单元，设于底座上，其使所述第一水平摆臂相对底座旋转；/n第二水平摆臂，具有一转动端，其转动端可旋转地安装于所述第二连接端上；/n第二驱动单元，设于第二水平摆臂上，其使所述第二水平摆臂相对第二连接端旋转；/n丝杠花键组件，安装于第二水平摆臂远离转动端一侧，其具有自上向下穿过第二水平摆臂的丝杆花键；/n第三驱动单元，安装于第二水平摆臂上，用于驱动所述丝杠花键上下螺旋运动；/n第四驱动单元，安装于第二水平摆臂上，并与第三驱动单元间隔设置，以驱动所述丝杠花键沿第二水平摆臂的高度方向上下移动；/n第三驱动单元和第四驱动单元联合运动，以驱动丝杠花键完成水平方向上的正反转旋转运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种水平机器人，其特征在于，包括
底座；
第一水平摆臂，具有第一连接端和第二连接端，第一连接端可旋转地安装于底座上；
第一驱动单元，设于底座上，其使所述第一水平摆臂相对底座旋转；
第二水平摆臂，具有一转动端，其转动端可旋转地安装于所述第二连接端上；
第二驱动单元，设于第二水平摆臂上，其使所述第二水平摆臂相对第二连接端旋转；
丝杠花键组件，安装于第二水平摆臂远离转动端一侧，其具有自上向下穿过第二水平摆臂的丝杆花键；
第三驱动单元，安装于第二水平摆臂上，用于驱动所述丝杠花键上下螺旋运动；
第四驱动单元，安装于第二水平摆臂上，并与第三驱动单元间隔设置，以驱动所述丝杠花键沿第二水平摆臂的高度方向上下移动；
第三驱动单元和第四驱动单元联合运动，以驱动丝杠花键完成水平方向上的正反转旋转运动。


2.根据权利要求1所述的一种水平机器人，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一伺服电机和第一减速器，第一伺服电机固设于底座上，第一减速器连接第一伺服电机和第一连接端。


3.根据权利要求2所述的一种水平机器人，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二伺服电机和第二减速器，第二伺服电机固定于第二水平摆臂，其转动轴向下穿过转动端并连接第二减速器，所述第二减速器设于所述转动端和所述第二连接端之间。


4.根据权利要求3所述的一种水平机器人，其特征在于，所述第三驱动单元包括第三伺服电机、第三减速器和第一带轮，第三减速器连接所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋国明，朱润廷，陈权贤，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44