一种双模式的自行走设备制造技术

一种双模式的自行走设备。本实用新型专利技术同时利用定位单元和信号线检测单元获取自行走设备的位置，在定位单元所接收的定位信号不可靠时利用信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向，或者在任意单元判断自行走设备运行到达信号线时驱动自行走设备转向或沿信号线行走。本实用新型专利技术通过定位单元和信号线检测单元双模式的切换控制，解决定位信号较弱或中断所导致的自行走设备定位不准确的问题。本实用新型专利技术能够解决单一系统位置判断误差所导致的割草效果不理想的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双模式的自行走设备
本技术涉及花园工具领域，具体而言涉及一种双模式的自行走设备。
技术介绍
目前的割草机器人等自行走设备正朝着智能化发展，其能够执行更多高级的操作。比如，现在的割草机器人等自行走设备能够按照预定路径在工作区域内割草。而为了在工作区域内实现对自行走设备的路径规划和控制，则需要对自行走设备进行定位和导航，现有技术中通常采用卫星定位和导航。但是，卫星定位和导航存在以下缺陷：卫星信号容易被建筑物、树等遮挡，在接收到的卫星信号较弱和信号中断的地方，自行走设备的定位和导航会出现误差，造成定位不准确的问题。一旦定位导航不准确，一方面会导致割草效果不理想，另一方面也会出现自行走设备跑出工作区域的问题。自行走设备进入非工作区域会对公共安全造成危害。为了解决上述问题，现有的自行走设备会加装惯性导航模块，采用卫星定位和惯性导航相结合的定位方式。但是，惯性导航在自行走设备运行较长时间后，会积累运行过程中的误差，产生较大的定位误差。惯性导航本身并不完全可靠，将其用在卫星信号丢失的场景中，由于惯性导航本身的误差，其依旧无法彻底解决由于定位不准确而导致割草效果不理想和自行走设备跑出工作区域的问题。
技术实现思路
本技术针对现有技术的不足，提供一种双模式的自行走设备，本技术在卫星信号不可靠时，利用信号线对自行走设备进行导航以保证自行走设备运行路径稳定可靠。本技术具体采用如下技术方案。首先，为实现上述目的，提出一种双模式的自行走设备，其包括：定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号线检测单元，其用于接收信号线信号，根据所述信号线信号获得自行走设备相对信号线的位置；所述自行走设备根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置行走或转向。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，还包括控制单元，其同时连接所述定位单元和信号线检测单元，根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述定位单元包括GNSS卫星信号接收单元、RTK模块、UWB定位模块中的一种或其组合；所述GNSS卫星信号接收单元用于接收卫星信号，根据所述卫星信号获得自行走设备的位置；所述RTK模块用于接收卫星信号，根据所述卫星信号进行RTK解算，获得自行走设备的位置；所述UWB定位模块用于接收UWB信号，根据所述UWB信号获得自行走设备的位置。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述控制单元还连接有阈值判断单元，其判断定位单元所接收的定位信号的特征值是否到达阈值；所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值达到阈值时，根据定位单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向；所述控制单元在定位单元所接收的定位信号的特征值未达到阈值时，根据信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述定位信号的特征值包括：定位信号的强度、幅值、设定时间内的信号数量中的任一或其组合。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述控制单元还连接有边界判断单元，其根据定位单元所获得的自行走设备的位置判断自行走设备是否到达信号线；所述控制单元在边界判断单元或信号线检测单元中的任一判断自行走设备到达信号线时，输出控制信号驱动自行走设备转向或沿信号线行走。可选的，上述任一的双模式的自行走设备，其中，所述控制单元在根据定位单元或信号线检测单元中的任一判断自行走设备到达信号线后，按照定位单元或信号线检测单元中最先判断自行走设备到达信号线的一个所获得的自行走设备的位置，驱动自行走设备转向或沿信号线行走。有益效果本技术同时利用定位单元和信号线检测单元获取自行走设备的位置，在定位单元所接收的卫星信号、UWB信号等定位信号不可靠时利用信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向，或者在任意单元判断自行走设备运行到达信号线时驱动自行走设备转向或沿信号线行走。本技术通过定位单元和信号线检测单元双模式的切换控制，解决定位信号较弱或中断所导致的自行走设备定位不准确的问题。本技术能够解决单一系统位置判断误差所导致的割草效果不理想的问题。进一步的，本技术可根据应用场景，设置控制单元同时根据定位单元和信号线检测单元所获得的两种位置共同控制对自行走设备的驱动，或者按照定位单元和信号线检测单元所接收的信号的可靠程度选择其中一种获取自行走设备的位置，控制对自行走设备的驱动。本技术能够有效解决定位信号接收不良造成的定位不准确的问题，还能克服单一信号线检测方式的误差对割草效果的影响。本技术能够通过两种模式的协同工作有效避免自行走设备行走出工作区域。本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本技术的实施例一起，用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的自行走设备的结构框图；图2是本技术的自行走设备在工作区域内行走的示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。本技术中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。本技术中所述的“内、外”的含义指的是相对于信号线本身而言，由信号线指向工作区域内部的方向为内，反之为外；而非对本技术的装置机构的特定限定。本技术中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。图1为根据本技术的一种自行走设备，其参照图2所示，在信号线所包围的工作区域范围内行走进行割草作业。信号线通常与自行走设备的基站连接，能够输出信号线信号或与自行走设备内信号线检测单元感应，是的自行走设备能够识别出其工作区域的边界。为避免自行走设备行走出工作区域范围，本技术的自行走设备具体可设置为包括：定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双模式的自行走设备，其特征在于，包括：/n定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号线检测单元，其用于接收信号线信号，根据所述信号线信号获得自行走设备相对信号线的位置；/n所述自行走设备根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置行走或转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种双模式的自行走设备，其特征在于，包括：
定位单元，其用于接收定位信号，根据所述定位信号获得自行走设备的位置；信号线检测单元，其用于接收信号线信号，根据所述信号线信号获得自行走设备相对信号线的位置；
所述自行走设备根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置行走或转向。


2.如权利要求1所述的双模式的自行走设备，其特征在于，还包括控制单元，其同时连接所述定位单元和信号线检测单元，根据定位单元和/或信号线检测单元所获得的自行走设备的位置输出控制信号驱动自行走设备行走或转向。


3.如权利要求1所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述定位单元包括GNSS卫星信号接收单元、RTK模块、UWB定位模块中的一种或其组合；
所述GNSS卫星信号接收单元用于接收卫星信号，根据所述卫星信号获得自行走设备的位置；
所述RTK模块用于接收卫星信号，根据所述卫星信号进行RTK解算，获得自行走设备的位置；
所述UWB定位模块用于接收UWB信号，根据所述UWB信号获得自行走设备的位置。


4.如权利要求2所述的双模式的自行走设备，其特征在于，所述控制单元还连接有阈值判断单元，其判断定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：周国扬，郑鑫，黄玉刚，刘楷，
申请(专利权)人：南京苏美达智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32