一种小修用扶管机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种小修用扶管机械手。其技术方案是：包括底座、摆臂、抓手，所述底座安装在平台上，摆臂与底座连接，底座为摆臂提供摆动力，抓手与摆臂连接，通过底座提供的动力使摆臂进行摆动的动作，进而实现抓手对管柱进行推扶。有益效果是：本实用新型专利技术通过液压马达进行驱动，主臂通过液压马达驱动传动轴旋转，带动主臂在一定角度上下摆动，推动抓手座带动管柱进行推扶，其结构紧凑，重量轻，可靠度高，实现了小修作业中管柱在猫道和井口之间的流畅运移，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度和工作危险系数，能很好的代替人工实现井口与猫道之间的管柱运送工作。

【技术实现步骤摘要】
一种小修用扶管机械手
本技术涉及一种石油修井机作业辅助装置，特别涉及一种小修用扶管机械手，用于小修作业过程中管柱的推扶。
技术介绍
油田修井作业是油田生产过程的重要组成部分，修井作业中的小修更是占作业中的很大比例，随着修井技术的发展，小修的作业过程已经普及了机械化，生产效率得到了提升，劳动强度下降，但是有些工序仍然需要热工辅助进行。管柱在猫道和井口之间的移送过程就是目前无法脱离人工的一项作业流程，需要通过人工推扶的方式将管柱从猫道移动到井口或者是从井口移动到猫道，人工井口作业危险系数高，劳动强度大。随着石油设备行业的技术发展，目前已有个别厂家研发了用于井口推扶管柱的机械装置，用来替代人工来实现管柱在井口和猫道之间的运移，但是该机械装置仍然存在如下缺点：1.设备运行效率低；2.管柱运移过程中流畅度不够；3.结构过于复杂；4.体积较大，不方便运输。
技术实现思路
本技术的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种小修用扶管机械手，实现了小修作业中管柱在猫道和井口之间的流畅运移，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度和工作危险系数。本技术提到的一种小修用扶管机械手，其技术方案是：包括底座（100）、摆臂（200）、抓手（300），所述底座（100）安装在平台上，摆臂（200）与底座（100）连接，底座（100）为摆臂（200）提供摆动力，抓手（300）与摆臂（200）连接，通过底座（100）提供的动力使摆臂（200）进行摆动的动作，进而实现抓手（300）对管柱进行推扶；所述底座（100）包括导轨（110）、基座（120）、回转减速机（130）、液压马达（140）、传动轴（150）、带座外球面轴承（160）；所述导轨（110）安装在平台上，基座（120）安装在导轨（110）上表面，液压马达（140）安装在回转减速机（130）上，回转减速机（130）安装在基座（120），同时传动轴（150）与回转减速机（130）连接，通过液压马达（140）的旋转将动力传给回转减速机（130），最终传递给传动轴（150）。优选的，上述摆臂（200）包括主臂（210）、内辅臂（220）、主臂轴（230），主臂（210）下部与传动轴（150）铰接，上部与抓手（300）铰接，内辅臂（220）下部与基座（120）铰接，上部与抓手（300）铰接，内辅臂（220）安装在主臂（210）内腔；通过液压马达（140）的旋转，最终带动主臂（210）的动作。优选的，上述抓手（300）包括抓手座（310）、气缸（320）、指头（330）、护罩（340），抓手座（310）分别与主臂（210）和内辅臂（220）连接，两个气缸（320）的一端分别固定在抓手座（310）上，另一端分别通过传动机构与两个指头（330）连接，指头（330）的内侧设有V型滚轮，通过气缸（320）驱动两个指头（330）实现夹紧管柱。优选的，上述导轨（110）为弧形轨道，在上表面固定基座（120）。优选的，基座（120）的上表面还设有带座外球面轴承（160），位于回转减速机（130）的一侧，起到固定传动轴（150）的作用。优选的，护罩（340）安装在抓手座（310）上，对气缸（320）和指头（330）起到保护作用。优选的，上述主臂（210）和内辅臂（220）与下端的基座（120）及上端的抓手座（310）连接，主臂（210）通过液压马达（140）驱动传动轴（150）旋转，带动主臂（210）在一定角度上下摆动，推动抓手座（310）带动管柱进行推扶。本技术的有益效果是：本技术通过液压马达进行驱动，主臂通过液压马达驱动传动轴旋转，带动主臂在一定角度上下摆动，推动抓手座带动管柱进行推扶，其结构紧凑，重量轻，可靠度高，实现了小修作业中管柱在猫道和井口之间的流畅运移，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度和工作危险系数，能很好的代替人工实现井口与猫道之间的管柱运送工作。附图说明附图1是本技术的结构示意图；附图2是本技术的伸出状态的示意图；附图3是摆臂总成的结构示意图；附图4是抓手总成的结构示意图；附图5是本技术的透视示意图；附图6是本技术的透视示意图；上图中：底座100、摆臂200、抓手300，导轨110、基座120、回转减速机130、液压马达140、传动轴150、带座外球面轴承160，主臂210、内辅臂220、主臂轴230，抓手座310、气缸320、指头330、护罩340、传动机构350、V型滚轮360。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。本技术提到的一种小修用扶管机械手，如图1所示，包括底座100，摆臂200，抓手300；底座100安装在平台上，摆臂200与底座100连接，底座100为摆臂200提供摆动力，抓手300与摆臂200连接，通过底座100提供的动力使摆臂200进行摆动的动作，进而实现抓手300对管柱进行推扶。如图2、5、6所示，本技术的底座100包括导轨110，基座120，回转减速机130，液压马达140，传动轴150，带座外球面轴承160组成；导轨110为弧形轨道，适应小修平台的形状结构，并安装固定在小修平台上，基座120安装在导轨110上，使其可以沿着弧形轨道的弧形进行位置的调整；液压马达140安装在回转减速机130上，回转减速机130安装在基座120，同时传动轴150与回转减速机130连接，同过液压马达140的旋转将动力传给回转减速机130，最终传递给传动轴150，带座外球面轴承160固定在基座120上，位于回转减速机130的一侧，起到固定传动轴150的作用。如图3、5、6所示，本技术的摆臂200由主臂210，内辅臂220，主臂轴230组成；主臂210下部与传动轴150铰接，上部与抓手300铰接，内辅臂220下部与基座120铰接上部与抓手300铰接，内辅臂220位于主臂的内腔；通过液压马达140的旋转，最终带动主臂210的动作。如图4所示，本技术的抓手300由抓手座310，气缸320，指头330，护罩340组成，抓手座310分别与主臂210和内辅臂220连接，两个气缸320的一端分别固定在抓手座310上，另一端分别通过传动机构350与两个指头330连接，指头330的内侧设有V型滚轮360，通过控制气缸320驱动两个指头330和V型滚轮360实现对管柱的夹紧。如图1和图2所示，主臂210，内辅臂220与基座120及抓手座310组成的结构，通过液压马达140的旋转，在输出轴的带动旋转下，实现主臂210的摆动，在摆动的过程中抓手座310可以适应管柱的推扶，发生一定角度的变化，从而适应在作业过程中管柱的状态变化，使管柱顺利被推扶。以上所述，仅是本技术的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本技术加以修改或将其修改为等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小修用扶管机械手，其特征是：包括底座（100）、摆臂（200）、抓手（300），所述底座（100）安装在平台上，摆臂（200）与底座（100）连接，底座（100）为摆臂（200）提供摆动力，抓手（300）与摆臂（200）连接，通过底座（100）提供的动力使摆臂（200）进行摆动的动作，进而实现抓手（300）对管柱进行推扶；所述底座（100）包括导轨（110）、基座（120）、回转减速机（130）、液压马达（140）、传动轴（150）、带座外球面轴承（160）；所述导轨（110）安装在平台上，基座（120）安装在导轨（110）上表面，液压马达（140）安装在回转减速机（130）上，回转减速机（130）安装在基座（120），同时传动轴（150）与回转减速机（130）连接，通过液压马达（140）的旋转将动力传给回转减速机（130），最终传递给传动轴（150）。/n

【技术特征摘要】
1.一种小修用扶管机械手，其特征是：包括底座（100）、摆臂（200）、抓手（300），所述底座（100）安装在平台上，摆臂（200）与底座（100）连接，底座（100）为摆臂（200）提供摆动力，抓手（300）与摆臂（200）连接，通过底座（100）提供的动力使摆臂（200）进行摆动的动作，进而实现抓手（300）对管柱进行推扶；所述底座（100）包括导轨（110）、基座（120）、回转减速机（130）、液压马达（140）、传动轴（150）、带座外球面轴承（160）；所述导轨（110）安装在平台上，基座（120）安装在导轨（110）上表面，液压马达（140）安装在回转减速机（130）上，回转减速机（130）安装在基座（120），同时传动轴（150）与回转减速机（130）连接，通过液压马达（140）的旋转将动力传给回转减速机（130），最终传递给传动轴（150）。


2.根据权利要求1所述的一种小修用扶管机械手，其特征是：所述摆臂（200）包括主臂（210）、内辅臂（220）、主臂轴（230），主臂（210）下部与传动轴（150）铰接，上部与抓手（300）铰接，内辅臂（220）下部与基座（120）铰接，上部与抓手（300）铰接，内辅臂（220）安装在主臂（210）内腔；通过液压马达（140）的旋转，最终带动主臂（210）的动作。


3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟惠宁，张科，房志凯，赵丰，韩博，王佳琪，陈小刚，刘小龙，姚珊珊，
申请(专利权)人：山东瑞奥智能设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37