水面垃圾收集机器人的执行末端制造技术

本实用新型专利技术提供了一种水面垃圾收集机器人的执行末端，包括第一驱动杆，第一支架，第二支架，万向联轴器，与第二支架连接的纵杆，及配置在纵杆末端的收集部；收集部由四片相互垂直设置的格栅组成，格栅开设与纵杆的延伸方向垂直布置的通孔；第一支架设置垂直设置的定位杆，第二支架配置垂直设置的第二驱动杆，定位杆的末端设置第一半圆齿轮，第二驱动杆的末端配置与第一半圆齿轮啮合的第二半圆齿轮；万向联轴器的两端分别连接第一驱动杆与纵杆。通过本实用新型专利技术所揭示的水面垃圾收集机器人的执行末端，可通过旋转的格栅及作整体摆动的收集部，对漂浮于水面上的垃圾予以高效收集，显著地提高了水面垃圾收集机器人的垃圾收集作业效率。

【技术实现步骤摘要】
水面垃圾收集机器人的执行末端
本技术涉及水面垃圾清理设备
，更具体涉及一种水面垃圾收集机器人的执行末端。
技术介绍
漂浮于水面的垃圾是常见的水面垃圾，水面垃圾的堆积及漂浮于水面上极易引起水体的富营养化及因水面垃圾受阳光暴晒所导致的有毒有害物质的释放而导致水体出现恶化。因此，如何高效的清除水面垃圾成为亟待解决的技术问题之一。面对日益严峻的水面垃圾问题，目前通常采用人工打捞或者打捞船打捞的方式予以解决。人工打捞效率低下且存在不安全的因素，正逐渐被打捞船打捞所取代。公开号为CN108313223A的中国专利技术专利公开了《一种网兜收集装置及水上垃圾回收机器人》，其采用网兜收集漂浮于水面的水面垃圾。当网兜对漂浮于水面上的水面垃圾进行收集时，存在网兜只能固定的收集漂浮于水面上的垃圾，而无法持续的收拢垃圾。因此，基于该现有技术所披露的用于收集水面垃圾的装置存在对水面垃圾收集清理效力较低的缺陷。有鉴于此，有必要对现有技术中的水面垃圾收集机器人所包含的用于收集垃圾的执行末端予以改进，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于公开一种水面垃圾收集机器人的执行末端，用以实现对漂浮在水面上的垃圾执行高效收集，以提高水面垃圾收集机器人的垃圾收集作业效率。为实现上述目的，本技术提供了一种水面垃圾收集机器人的执行末端，包括：第一驱动杆，与第一驱动杆同轴配置的第一支架，第二支架，万向联轴器，与第二支架连接的纵杆，及配置在纵杆末端的收集部；所述收集部由四片相互垂直设置的格栅组成，所述格栅开设与纵杆的延伸方向垂直布置的通孔；所述第一支架设置垂直设置的定位杆，所述第二支架配置垂直设置的第二驱动杆，定位杆的末端设置第一半圆齿轮，第二驱动杆的末端配置与第一半圆齿轮啮合的第二半圆齿轮；所述万向联轴器的两端分别连接第一驱动杆与纵杆。作为本技术的进一步改进，所述纵杆套设一套筒，所述格栅纵向布置于套筒的外环面，所述套筒的末端设置用于限制套筒纵向移动的固定圆盘，所述固定圆盘配置若干纵向延伸入套筒端面的螺栓。作为本技术的进一步改进，所述第一驱动杆通过万向联轴器及纵杆整体驱动收集部沿第一轴方向作轴向转动；所述第二驱动杆通过驱动第二半圆齿轮的水平转动，以通过第一半圆齿轮与第二半圆齿轮的啮合，整体驱动第二支架、纵杆和收集部在水平方向上作水平摆动。作为本技术的进一步改进，所述第一支架由供第一驱动杆水平贯穿的第一支座及供定位杆垂直贯穿的第一安装板组成；所述第二支架由供纵杆水平贯穿的第二支座及供第二驱动杆垂直贯穿的第二安装板组成；第一驱动杆与万向联轴器及纵杆呈同轴配置，并能够沿第一轴方向作轴向转动。作为本技术的进一步改进，所述套筒与纵杆形成过盈配合。作为本技术的进一步改进，所述通孔为条形孔，且条形孔的延伸方向与纵杆保持垂直关系。作为本技术的进一步改进，所述第一驱动杆的末端套设皮带轮。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过本技术所揭示的水面垃圾收集机器人的执行末端，可通过旋转的格栅及作整体摆动的收集部，对漂浮于水面上的垃圾予以高效收集，显著地提高了水面垃圾收集机器人的垃圾收集作业效率。附图说明图1为本技术一种水面垃圾收集机器人的执行末端的立体图；图2为图1所示出的水面垃圾收集机器人的执行末端的轴视图；图3为沿图2中E-E向的剖视图；图4为图1所示出的水面垃圾收集机器人的执行末端省略收集部的立体图。具体实施方式下面结合附图所示的各实施方式对本技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本技术的保护范围之内。需要理解的是，在本申请中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“正方向”、“负方向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术方案的限制。请参图1至图4所示出的本技术所揭示的一种水面垃圾收集机器人的执行末端(以下或简称“执行末端”)的一种具体实施方式。该执行末端用于对漂浮于水体表面及悬浮于水体表层的垃圾进行汇聚与收拢。水面垃圾收集机器人的执行末端，包括：第一驱动杆68，与第一驱动杆68同轴配置的第一支架621，第二支架611，万向联轴器63，与第二支架611连接的纵杆64，及配置在纵杆64末端的收集部。收集部由四片相互垂直设置的格栅65组成，所述格栅65开设与纵杆64的延伸方向垂直布置的通孔651。第一支架621设置垂直设置的定位杆62，所述第二支架611配置垂直设置的第二驱动杆61，定位杆62的末端设置第一半圆齿轮622，第二驱动杆61的末端配置与第一半圆齿轮622啮合的第二半圆齿轮612。万向联轴器63的两端分别连接第一驱动杆68与纵杆64。纵杆64套设一套筒652，所述格栅65纵向布置于套筒652的外环面，所述套筒652的末端设置用于限制套筒652纵向移动的固定圆盘67，所述固定圆盘67配置若干纵向延伸入套筒652端面的螺栓671。套筒652的末端开设容置螺栓671并具内螺纹的收容孔6521，螺栓671延伸过固定圆盘67并与收容孔6521螺接固定。固定圆盘67的外径大于套筒652的外径，并部分阻挡格栅65。套筒652的外侧环面开设与格栅65厚度一致的插接燕尾槽(未具体示出)，以将格栅65纵向插入该燕尾槽中，以提高该格栅65与套筒652装配的简便性，并通过固定圆盘67阻挡格栅65靠近固定圆盘67的开口处，从而限制格栅65沿套筒652的纵向延伸方向的滑动。第一驱动杆68通过万向联轴器63及纵杆64整体驱动收集部沿第一轴方向641作轴向转动；所述第二驱动杆61通过驱动第二半圆齿轮612的水平转动，以通过第一半圆齿轮622与第二半圆齿轮612的啮合，整体驱动第二支架611、纵杆64和收集部在水平方向上作水平摆动。具体的，水面垃圾收集机器人配置两个执行末端，两个执行末端向内摆动，向外水平摆动时到达第一轴方向641的位置，向内水平摆动时达到第一轴方向641a的位置。由于执行末端中所设置的一个或者两个格栅65会没入水体中，从而可通过格栅65对漂浮于水体表面或者悬浮于水体表面附近的垃圾向内予以收拢。同时，四个格栅65在纵杆64的驱动下实现转动，因此可将漂浮于水体表面或者悬浮于水体表面附近的垃圾向上提起，以脱离水面，并被水面垃圾收集机器人的传送皮带予以收集(传送皮带可参CN108313223A所示)。由此，通过该执行末端实现了对漂浮于水面上或者悬浮于水体表面附近的垃圾予以高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水面垃圾收集机器人的执行末端，其特征在于，包括：第一驱动杆(68)，与第一驱动杆(68)同轴配置的第一支架(621)，第二支架(611)，万向联轴器(63)，与第二支架(611)连接的纵杆(64)，及配置在纵杆(64)末端的收集部；/n所述收集部由四片相互垂直设置的格栅(65)组成，所述格栅(65)开设与纵杆(64)的延伸方向垂直布置的通孔(651)；所述第一支架(621)设置垂直设置的定位杆(62)，所述第二支架(611)配置垂直设置的第二驱动杆(61)，定位杆(62)的末端设置第一半圆齿轮(622)，第二驱动杆(61)的末端配置与第一半圆齿轮(622)啮合的第二半圆齿轮(612)；所述万向联轴器(63)的两端分别连接第一驱动杆(68)与纵杆(64)。/n

【技术特征摘要】
1.水面垃圾收集机器人的执行末端，其特征在于，包括：第一驱动杆(68)，与第一驱动杆(68)同轴配置的第一支架(621)，第二支架(611)，万向联轴器(63)，与第二支架(611)连接的纵杆(64)，及配置在纵杆(64)末端的收集部；
所述收集部由四片相互垂直设置的格栅(65)组成，所述格栅(65)开设与纵杆(64)的延伸方向垂直布置的通孔(651)；所述第一支架(621)设置垂直设置的定位杆(62)，所述第二支架(611)配置垂直设置的第二驱动杆(61)，定位杆(62)的末端设置第一半圆齿轮(622)，第二驱动杆(61)的末端配置与第一半圆齿轮(622)啮合的第二半圆齿轮(612)；所述万向联轴器(63)的两端分别连接第一驱动杆(68)与纵杆(64)。


2.根据权利要求1所述的执行末端，其特征在于，所述纵杆(64)套设一套筒(652)，所述格栅(65)纵向布置于套筒(652)的外环面，所述套筒(652)的末端设置用于限制套筒(652)纵向移动的固定圆盘(67)，所述固定圆盘(67)配置若干纵向延伸入套筒(652)端面的螺栓(671)。


3.根据权利要求1所述的执行末端，其特征在于，所述第一驱动杆(68)通过万向联轴器(63)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓斌，袁先启，钱长成，郑济宁，江渊，
申请(专利权)人：无锡太湖学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32