一种机器人打磨刀具切换架制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人打磨刀具切换架，包括框架，所述框架上设有沿高度方向平行分布的若干个支撑梁，所述支撑梁上均设有活动梁，所述活动梁上均设有沿水平方向平行分布的若干个截面呈U形以夹紧刀具的卡座，所述活动梁均配合有安装在支撑梁上以吸收机器人的冲击力的缓冲装置，所述卡座内设有对刀具进行限位的限位机构。本实用新型专利技术缓冲块和二号弹簧吸收机器人撞击活动梁时的冲击力，保护刀座及刀具，防止冲击力过大刀座无法固定刀具引起刀具损坏；本实用新型专利技术通过钢珠对刀座进行限位，防止刀具在受到机器人撞击时脱离刀座。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨刀具切换架
本技术涉及机器人辅助设备领域，具体的说是一种机器人打磨刀具切换架。
技术介绍
随着工业自动化的不断发展，打磨行业粉尘大，对身体危害严重渐渐被机器人打磨工作，但打磨工作中需要切换多种刀具才能完成对工件的打磨工作，从粗磨到精磨，再到精修这个过程根据打磨工艺可能会使用到5-6种刀具，人工更换刀具会很浪费时间，同时精度也很难保证，为了提高打磨节拍，保证打磨精度，必须采用机器人自动换刀技术，自动换刀电主轴技术现在市面上现在已经很成熟，根据以上情况设计了一种机器人打磨刀具切换架，配合电主轴自动换刀技术，解决了机器人打磨自动换刀问题。
技术实现思路
现为了解决上述技术问题，本技术提出了一种机器人打磨刀具切换架。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种机器人打磨刀具切换架，包括框架，所述框架上设有沿高度方向平行分布的若干个支撑梁，所述支撑梁上均设有活动梁，所述活动梁上均设有沿水平方向平行分布的若干个截面呈U形以夹紧刀具的卡座，所述活动梁均配合有安装在支撑梁上以吸收机器人的冲击力的缓冲装置，所述卡座内均设有对刀具进行限位的限位机构。所述缓冲装置包括安装在支撑梁上且与活动梁配合的直线导轨，所述支撑梁上设有吸收活动梁冲击力的缓冲块，所述缓冲装置还包括安装在支撑梁以带动活动梁复位的复位机构。所述限位机构包括安装卡座内且沿水平方向对称分布的钢珠，所述卡座内设有带动对应的钢珠收缩的一号弹簧。所述复位机构包括转动安装在支撑梁上且一端与活动梁铰接相连的限位板，所述框架上设有与限位板相连的二号弹簧。所述卡座上均设有检测卡座内有无工件的检测开关。所述卡座上均设有对刀具进行定位的刀座卡块。本技术的有益效果是：本技术缓冲块和二号弹簧吸收机器人撞击活动梁时的冲击力，保护刀座及刀具，防止冲击力过大刀座无法固定刀具引起刀具损坏；本技术通过钢珠对刀座进行限位，防止刀具在受到机器人撞击时脱离刀座。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的正视图；图3为本技术的右视图；图4为本技术的卡座的结构示意图；图5为本技术的图3中I的放大视图图6为本技术的图3中II的放大视图。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本技术进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本技术的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本技术的保护范围内。如图1至图6所示，一种机器人打磨刀具切换架，包括框架1，所述框架1上设有沿高度方向平行分布的若干个支撑梁2，所述支撑梁2上均设有活动梁3，所述活动梁3上均设有沿水平方向平行分布的若干个截面呈U形以夹紧刀具的卡座4，所述活动梁3均配合有安装在支撑梁2上以吸收机器人的冲击力的缓冲装置5，所述卡座4内均设有对刀具进行限位的限位机构6；所述支撑梁2沿高度方向设有两个。所述缓冲装置5包括安装在支撑梁2上且与活动梁3配合的直线导轨51，所述支撑梁2上设有吸收活动梁3冲击力的缓冲块52，所述缓冲装置5还包括安装在支撑梁2以带动活动梁3复位的复位机构53；所述支撑梁2上均设有固定直线导轨51的支撑板54；所述活动梁3沿框架1宽度方向对称分布以适应不同方位的机器人夹取；机器人夹取刀具时，撞击活动梁3，随后活动梁3沿直线导轨51滑动，通过安装在支撑梁2上的缓冲块52吸收活动梁3的冲击力，保护卡座4上的刀具。所述限位机构6包括安装卡座4内且沿水平方向对称分布的钢珠61，所述卡座4内设有带动对应的钢珠61收缩的一号弹簧62；所述一号弹簧62带动钢珠61夹紧刀具，防止刀具意外脱落；所述卡座4内设有限制一号弹簧62位置的弹簧限位块64。所述复位机构53包括转动安装在支撑梁2上且一端与活动梁3铰接相连的限位板531，所述框架1上设有与限位板531相连的二号弹簧532；所述支撑梁2上设有与限位板531配合的转轴533；由于机器人夹取的方向不同，导致活动梁3的滑动方向不同，二号弹簧532的弹力作用方向不同；沿框架1高度方向分布较高的二号弹簧532与限位板531的中部相连，形成拉力将活动梁3复位，沿框架1高度方向分布较低的二号弹簧532与限位板531远离活动梁3的一端相连，形成推力带动活动梁3复位；所述缓冲块52设有两个以吸收对应的活动梁3的动能，其中沿框架1高度方向分布较高的缓冲块52安装在支撑梁2上，沿框架1高度方向分布较低的缓冲块52安装在支撑板54上。所述卡座4上均设有检测卡座4内有无工件的检测开关7；所述检测开关7为对射开关。所述卡座4上均设有对刀具进行定位的刀座卡块63；所述刀座卡块63实现对刀具的快速定位。在本技术中，当机器人夹取刀具时，机器人带电主轴来到刀具切换架，根据PLC程序，选择要切换的刀具，对准刀具刀柄，机器人顶紧，活动梁3缓冲退让，缓冲块52吸收机器人的冲击力，当电主轴到达位置后，传感器给到位信号，电主轴给油锁紧刀具，从卡座4中提起刀具，完成取刀过程，放刀过程于此相同。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨刀具切换架，包括框架(1)，所述框架(1)上设有沿高度方向平行分布的若干个支撑梁(2)，所述支撑梁(2)上均设有活动梁(3)，其特征在于：所述活动梁(3)上均设有沿水平方向平行分布的若干个截面呈U形以夹紧刀具的卡座(4)，所述活动梁(3)均配合有安装在支撑梁(2)上以吸收机器人的冲击力的缓冲装置(5)，所述卡座(4)内均设有对刀具进行限位的限位机构(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨刀具切换架，包括框架(1)，所述框架(1)上设有沿高度方向平行分布的若干个支撑梁(2)，所述支撑梁(2)上均设有活动梁(3)，其特征在于：所述活动梁(3)上均设有沿水平方向平行分布的若干个截面呈U形以夹紧刀具的卡座(4)，所述活动梁(3)均配合有安装在支撑梁(2)上以吸收机器人的冲击力的缓冲装置(5)，所述卡座(4)内均设有对刀具进行限位的限位机构(6)。


2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨刀具切换架，其特征在于：所述缓冲装置(5)包括安装在支撑梁(2)上且与活动梁(3)配合的直线导轨(51)，所述支撑梁(2)上设有吸收活动梁(3)冲击力的缓冲块(52)，所述缓冲装置(5)还包括安装在支撑梁(2)以带动活动梁(3)复位的复位机构(53)。


3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴越，胡国栋，秦基伟，朱伦，
申请(专利权)人：埃华路芜湖机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34