用于手术机器人的远程控制器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于手术机器人的远程控制器，包括运动平台、连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构；所述连杆控制机构安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；所述XYZ方向回转控制机构安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；所述夹持手柄控制机构安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。该远程控制器包括连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构。通过本远程控制器可使手术机器人实现7个主动自由度。

【技术实现步骤摘要】
用于手术机器人的远程控制器
本技术涉及手术器械
，具体涉及一种用于手术机器人的远程控制器。
技术介绍
机器人技术已经应用于手术器械领域，手术机器人可以协助医生完成微创介入手术或远程手术或远程诊疗，比如使用搭载有超声探头的机械臂对病人进行远程超声诊疗。因手术或诊疗过程中容错率较低，手术机器人必须具有较高的可操作性。现有技术中，通常使用键盘等输入设备向控制系统输入指令，以控制手术机器人进行相应运动，此种控制方式较为精确但效率较低，也有部分输入设备为操控手柄，但操控手柄只能控制机器人向特定方向移动，不能调整移动的速度、转动的角度等参数。
技术实现思路
本技术的目的在于提供了一种用于手术机器人的远程控制器，以解决现有技术中存在的无法精确高效控制手术机器人的问题。本技术是这样实现的：一种用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，包括：运动平台；连杆控制机构，其安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；XYZ方向回转控制机构，其安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；夹持手柄控制机构，其安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。在本技术较佳的一种实施方式中，所述连杆控制机构包括：中心连接件；多个连杆传动组件，所述连杆传动组件连接所述中心连接件和所述运动平台。在本技术较佳的一种实施方式中，多个所述连杆传动组件为三个，且围绕所述中心连接件均匀等间距地分布。在本技术较佳的一种实施方式中，所述连杆传动组件包括：平行四边形连杆，其一端与中心连接件铰接；回转连接件，其一端与所述平行四边形连杆的另一端铰接；传动阻尼结构，其与所述回转连接件的另一端铰接。在本技术较佳的一种实施方式中，所述传动阻尼结构包括：安装架，其与所述运动平台固定连接；带轮传动件，其与所述回转连接件固定连接；摩擦阻尼件，其与所述带轮传动件接触配合连接，其中，所述摩擦阻尼件与所述带轮传动件通过摩擦产生阻尼。在本技术较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件包括：传动轴，其与所述回转连接件固定连接，所述传动轴可转动固定在所述安装架上；主动带轮，其与所述传动轴固定连接；被动带轮，其与所述主动带轮通过同步带连接；摩擦轴，其可转动固定在所述安装架上，所述摩擦轴与所述被动带轮固定连接；第一摩擦盘，其固定在所述摩擦轴的一端。在本技术较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件还包括：第一编码器，其与所述摩擦轴的另一端连接。在本技术较佳的一种实施方式中，所述带轮传动件还包括：拉簧，其一端与所述主动带轮连接，另一端与所述运动平台连接。在本技术较佳的一种实施方式中，所述摩擦阻尼件包括：第一连接套，其固定在所述安装架上；第二摩擦盘，其与所述第一摩擦盘接触配合，所述第二摩擦盘设置在所述第一连接套内，且与所述第一连接套螺纹连接；第一旋钮盘，其设置在所述第一连接套内，且与所述第一连接套通过螺纹配合连接，所述第一旋钮盘抵靠在所述第二摩擦盘上。在本技术较佳的一种实施方式中，所述XYZ方向回转控制机构包括第一回转组件、第二回转组件和第三回转组件，所述第一回转组件、第二回转组件和第三回转组件构造成分别用于控制X、Y、Z三个方向上的回转自由度。在本技术较佳的一种实施方式中，所述第一回转组件与所述中心连接件固定连接，所述第一回转组件与第二回转组件通过连接件连接，所述第二回转组件与第三回转组件通过连接件连接，所述第三回转组件与所述夹持手柄控制机构连接。在本技术较佳的一种实施方式中，所述第一回转组件、第二回转组件和第三回转组件均包括：安装轴，其一端固定连接所述连接件，另一端连接第二编码器；第三摩擦盘，其固定套设在所述安装轴上；第四摩擦盘，其滑动套设在所述安装轴，且所述第四摩擦盘与所述第三摩擦盘接触配合；第二连接套，其固定在所述连接件上；第二旋钮盘，其设置在所述第二连接套内，且与所述第二连接套通过螺纹配合连接，所述第二旋钮盘抵靠在所述第四摩擦盘上；其中，所述第四摩擦盘设置在所述第二连接套内，且与所述第二连接套螺纹连接。在本技术较佳的一种实施方式中，夹持手柄控制机构包括：把手外壳；连接轴，其设置在所述把手外壳内；第三编码器，其与所述连接轴的一端连接；驱动组件，其与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动。在本技术较佳的一种实施方式中，所述驱动组件包括：齿轮，其与所述连接轴的另一端连接，所述齿轮伸出所述把手外壳；弧形齿轮，其与所述齿轮啮合；手指套，其与所述弧形齿轮固定连接，其中，致动所述手指套使弧形齿轮转动，实现所述齿轮带动所述连接轴转动。在本技术较佳的一种实施方式中，所述驱动组件还包括：固定架，其固定在所述把手外壳上；第一连接杆，其与所述弧形齿轮的一端铰接；第二连接杆，其与所述固定架固定连接；第三连接杆，其与所述弧形齿轮的另一端铰接；所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆在所述弧形齿轮的圆心处铰接设置。在本技术较佳的一种实施方式中，所述第三回转组件的安装轴和第二连接套固定在所述安装架上。本技术公开的一种用于手术机器人的远程控制器，其有益效果是：该远程控制器包括连杆控制机构、XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构。通过夹持手柄控制机构可使手术机器人实现夹持抓取功能，通过连杆控制机构可使手术机器人实现上下、左右、前后的方向移动，通过XYZ方向回转控制机构可使手术机器人分别在X、Y、Z轴三个方向旋转；因此通过本远程控制器可使手术机器人实现7个主动自由度。本技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本技术的实践中得到教导。总之本技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书，权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术提供的用于手术机器人的远程控制器的结构示意图；图2是本技术提供的用于手术机器人的远程控制器的细节标注示意图；图3是本技术提供的用于手术机器人的远程控制器中XYZ方向回转控制机构和夹持手柄控制机构的示意图；图4是本技术提供的用于手术机器人的远程控制器中X本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，包括：/n运动平台；/n连杆控制机构，其安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；/nXYZ方向回转控制机构，其安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；/n夹持手柄控制机构，其安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，包括：
运动平台；
连杆控制机构，其安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；
XYZ方向回转控制机构，其安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；
夹持手柄控制机构，其安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。


2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述连杆控制机构包括：
中心连接件；
多个连杆传动组件，所述连杆传动组件连接所述中心连接件和所述运动平台。


3.根据权利要求2所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，多个所述连杆传动组件为三个，且围绕所述中心连接件均匀等间距地分布。


4.根据权利要求3所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述连杆传动组件包括：
平行四边形连杆，其一端与中心连接件铰接；
回转连接件，其一端与所述平行四边形连杆的另一端铰接；
传动阻尼结构，其与所述回转连接件的另一端铰接。


5.根据权利要求4所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述传动阻尼结构包括：
安装架，其与所述运动平台固定连接；
带轮传动件，其与所述回转连接件固定连接；
摩擦阻尼件，其与所述带轮传动件接触配合连接，其中，所述摩擦阻尼件与所述带轮传动件通过摩擦产生阻尼。


6.根据权利要求5所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件包括：
传动轴，其与所述回转连接件固定连接，所述传动轴可转动固定在所述安装架上；主动带轮，其与所述传动轴固定连接；
被动带轮，其与所述主动带轮通过同步带连接；
摩擦轴，其可转动固定在所述安装架上，所述摩擦轴与所述被动带轮固定连接；
第一摩擦盘，其固定在所述摩擦轴的一端。


7.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件还包括：
第一编码器，其与所述摩擦轴的另一端连接。


8.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件还包括：
拉簧，其一端与所述主动带轮连接，另一端与所述运动平台连接。


9.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述摩擦阻尼件包括：
第一连接套，其固定在所述安装架上；
第二摩擦盘，其与所述第一摩擦盘接触配合，所述第二摩擦盘设置在所述第一连接套内...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，陈建平，龚俊杰，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51