一种联合收割机姿态调节底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种联合收割机姿态调节底盘，属于农业机械技术领域。该底盘包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮上的下架，下架旁侧的前部和后部分别通过前、后升降机构支撑上架；前升降机构的前拐臂下端铰支于下架，前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂的下端连轴，前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸的活塞伸出端铰接；后升降机构的后拐臂下端与下端铰支于下架的辅助拐臂的上端铰接，后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂的下端连轴，后摇臂的上端与缸体铰支于上架的后油缸的活塞伸出端铰接。本实用新型专利技术的复合机构可以分别实现左前、右前、左后、右后以及左侧、右侧各种升降动作，保持收获机始终处于稳定的工作姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种联合收割机姿态调节底盘
本技术涉及一种收割机部件，尤其涉及一种联合收割机姿态调节底盘,属于农业机械

技术介绍
水稻与小麦等农作物收获季节，一些地区的阴雨绵绵，常导致出现许多泥泞的“烂田”。传统联合收割或收获机采用的高地隙履带式点虽然具有较好的通过性，但是由于底盘离地间隙大，使得车体重心上移，容易倾斜。另外，履带式联合收割机由于结构紧凑，大多采用左边脱粒部右边粮箱的结构，在收获过程中，粮箱的重量随着收获的进行不断增加，从而导致车体左右重心偏移，当车体在烂田中作业时，重心的偏移使得车体十分容易倾斜，导致联合收割机无法正常作业。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术存在的问题，提出一种可以根据重心变化调整姿态保持平稳的联合收割机姿态调节底盘，从而为解决泥泞田地作物的机械化收获难题奠定基础。为了达到上述目的，本技术的基本技术方案是：一种联合收割机姿态调节底盘，包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮上的下架，所述下架旁侧的前部和后部分别通过前升降机构、后升降机构支撑上架；所述前升降机构的前拐臂下端铰支于下架，所述前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂的下端连轴，所述前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸的活塞伸出端铰接；所述后升降机构的后拐臂下端与下端铰支于下架的辅助拐臂的上端铰接，所述后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂的下端连轴，所述后摇臂的上端与缸体铰支于上架的后油缸的活塞伸出端铰接。本技术中，下架（相当于机架）、前拐臂（相当于前连架杆）、辅助拐臂（相当于后连架杆）、后拐臂、上架（相当于连杆）构成了下部连杆机构，而刚性连接的前拐臂和前摇臂、与前油缸活塞铰接的前摇臂以及刚性连接的后拐臂和后摇臂、与后油缸活塞铰接的后摇臂则构成了上部的双向伸缩调节机构，两机构有机结合后形成了前拐臂和后拐臂与辅助拐臂支撑角度可调的复合机构，采用该复合机构的底盘承载收割或收获机的车体后，不仅当车体重心倾斜时，可以酌情操控相应油缸的伸缩，从而借助升降机构分别实现左前、右前、左后、右后以及左侧、右侧各种升降动作，使收获机的车身姿态始终保持水平状态；而且调整环节位于上架，不直接受地面的影响，便于保证调节的可靠性，其油缸可以始终保持基本水平状态，结构紧凑。本技术进一步的完善是，所述活塞伸出端通过传动机构与位移传感器连接，所述上架的中部装有带垂向陀螺仪的姿态传感器；各传感器的信号输出端分别接电子控制单元的信号输入端，所述电子控制单元的控制信号输出端分别接液压操控系统中控制各油缸进油方向的换向阀受控端。这样，电子控制单元ECU可以根据姿态传感器传来的车身倾斜信号，并结合各位移传感器传来的反映车身两侧前后离地高度的信号，从而确定相应油缸的伸缩补偿参数，进而通过相应的换向阀控制各油缸的伸缩动作，实现车身工作姿态稳定调平的自动控制。进一步，所述活塞伸出端通过连杆与摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端与铰支于上架的位移传感器连轴。这样可以将活塞的位移转化为转角，有助于提高可靠性、简化结构、以及适应恶劣工况。进一步，所述前拐臂的上端固定套装在铰支于上架的前花键轴的花键段，所述前花键轴的另一端与前摇臂下端的夹紧套夹紧固连；所述后拐臂的上端套装固定在铰支于上架的后花键轴的花键段，所述后花键轴的另一端与后摇臂下端的夹紧套夹紧固连。此结构便于组装时按需调整拐臂与摇臂的初始角相位，从而调节重心初始离地间隙。进一步，所述驱动轮和托带轮支撑于整体框架结构的上架，所述张紧轮通过张紧机构安置于下架的一端。该结构的合理之处在于，借助设置于上架的驱动轮和托带轮分别输出动力以及托起履带，可以保证运行平稳，防止履带与提升机构摩擦；而履带前驱时上面是紧边、下面是松边，因此张紧轮安装于下架。进一步，所述液压操控系统中，连接油箱的液压泵经总控二位三通电磁换向阀的出油通路接四个并联的三位四通电磁换向阀，所述四个并联的三位四通电磁换向阀分别接左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸。实际操控时，即可总控，又可按需分别控制。进一步，所述三位四通电磁换向阀经平衡阀接相应的油缸，因而可以在油缸负载敏感端形成背压，防止由于重力作用导致油缸下降速度过快。进一步，所述二位三通电磁换向阀的出油通路并联有溢流阀。这样可以防止由于油缸到达极限位置时造成液压管路压力过高。附图说明图1是本技术一个实施例的结构示意图。图2是图1的立体结构示意图。图3是图1的立体分解结构示意图。图4是图1实施例的液压操控系统示意图。图5是图1实施例的操控手柄示意图。图6是图1实施例的控制电路构成示意图。图7是图1实施例的手动操控流程图。图8是图1实施例的自动控制流程图。具体实施方式下面结合附图对本技术进行进一步的说明。实施例一本实施例的联合收割机姿态调节底盘如图1所示，履带行进装置两侧的履带3分别环绕于底部多个负重轮8以及两端的驱动轮4、张紧轮9和上部的托带轮2。两侧的负重轮8上分别承载支撑相互分离的左、右下架6，两下架6的前部和后部分别通过前升降机构5、后升降机构7支撑上架1。上架1为一整体框架结构，支撑驱动轮4和托带轮2，张紧轮9通过张紧机构安置于下架6的一端。如图2、3所示，前升降机构5具有下端通过下架轴承座501铰支于下架的前拐臂502，前拐臂502的上端套装固定在通过上架轴承座504铰支于上架1的前花键轴503的花键段，前花键轴503的另一端与前摇臂505下端的夹紧套夹紧固连，从而构成便于按需调整角向位置的前拐臂上端与铰支在上架的前摇臂下端连轴结构。前摇臂505的上端与缸体铰支于上架1的前油缸506的活塞伸出端叉口铰接。后升降机构7具有下端通过另一下架轴承座701铰支于下架6的辅助拐臂702，该辅助拐臂702的上端与后拐臂703的下端铰接，后拐臂703的上端套装固定在通过另一上架轴承座704铰支于上架1的后花键轴的花键段，后花键轴的另一端与后摇臂705下端的夹紧套夹紧固连，从而构成便于按需调整角向位置的后拐臂上端与铰支在上架的后摇臂下端连轴结构。后摇臂705的上端与缸体铰支于上架1的后油缸706的活塞伸出端叉口铰接。前油缸506和后油缸706的活塞伸出端分别通过连杆507、707与相应摇杆的一端铰接，摇杆的另一端则与铰支于上架1的相应位移传感器508、708连轴，从而可以将活塞的位移转换为转角信号。上架1的中部装有带垂向陀螺仪的姿态传感器10（深圳维特智能公司、SINDT型倾角传感器），可以感知前后、左右倾斜状况。此外，该底盘还安置有电子控制单元11、操作面板12、显示器13和液压操控系统15。本实施例的联合收割机姿态调节底盘借助图5所示的操作面板12，可以实现半自动和全自动两种调平控制状态。该操作面板12含有姿态调节手柄121、横向灵敏度调节旋钮122、纵向灵敏度调节旋钮124、横向调节锁定按钮123、纵向调节锁定按钮125、模式切换按钮125、底盘升降手柄127。姿态调节手柄向前推本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种联合收割机姿态调节底盘，其特征在于：包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮(8)上的下架(6)，所述下架旁侧的前部和后部分别通过前升降机构(5)、后升降机构(7)支撑上架(1)；所述前升降机构的前拐臂(502)下端铰支于下架，所述前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂(505)的下端连轴，所述前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸(506)的活塞伸出端铰接；所述后升降机构的后拐臂(703)下端与下端铰支于下架的辅助拐臂(702)的上端铰接，所述后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂(705)的下端连轴，所述后摇臂(705)的上端与缸体铰支于上架的后油缸(706)的活塞伸出端铰接。/n

【技术特征摘要】
1.一种联合收割机姿态调节底盘，其特征在于：包括分别支撑在履带行进装置左右两侧负重轮(8)上的下架(6)，所述下架旁侧的前部和后部分别通过前升降机构(5)、后升降机构(7)支撑上架(1)；所述前升降机构的前拐臂(502)下端铰支于下架，所述前拐臂的上端与铰支在上架的前摇臂(505)的下端连轴，所述前摇臂的上端与缸体铰支于上架的前油缸(506)的活塞伸出端铰接；所述后升降机构的后拐臂(703)下端与下端铰支于下架的辅助拐臂(702)的上端铰接，所述后拐臂的上端与铰支在上架的后摇臂(705)的下端连轴，所述后摇臂(705)的上端与缸体铰支于上架的后油缸(706)的活塞伸出端铰接。


2.根据权利要求1所述的联合收割机姿态调节底盘，其特征在于：所述活塞伸出端通过传动机构与位移传感器连接，所述上架的中部装有带垂向陀螺仪的姿态传感器；各传感器的信号输出端分别接电子控制单元的信号输...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨腾祥，金诚谦，倪有亮，陈满，徐金山，张光跃，钱震杰，刘政，袁文胜，冯玉岗，蔡泽宇，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：新型
国别省市：江苏;32