用于清洁船舶船体的具有磁性轮子的机器人制造技术

本申请描述呈机器人(1)形式的装置，其用于在船舶的船体(25)上执行操作。所述机器人(1)包含使得所述机器人(1)能够经由磁力附着到铁船体(25)的磁性轮子(4)，以及悬架布置(5、10、11、12、24)，所述悬架布置用于将所述轮子(4)支撑在所述机器人(1)的主体(2、3)上并且用于允许所述机器人(1)在不平坦的表面上行进。所述轮子(4)包括第一对轮子和第二对轮子，其中各对轮子沿所述机器人(1)的长度彼此间隔开。所述悬架布置包含悬架枢轴机构(5、24)，从而允许在所述第一对轮子的中心之间延伸的线随着用于每个轮子(4)的外倾角枢轴机构(10、11、12)相对于在所述第二对轮子的中心之间延伸的线旋转，其中所述外倾角枢轴机构(10、11、12)允许所述轮子(4)的旋转轴线相对于其它轮子(4)的旋转轴线旋转，以便所述轮子(4)能够将其旋转轴线与所述船体(25)的表面对齐。用于将所述轮子(4)附接到所述船体(25)的所述磁力用以旋转所述悬架枢轴机构(5、24)和外倾角枢轴机构(10、11、12)。因此所述机器人(1)能够在其在所述船体(25)上行进时维持与所述船体(25)牢固接触。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于清洁船舶船体的具有磁性轮子的机器人本专利技术涉及以用于在船舶的船体上执行操作的机器人(如用于清洁船舶的船体的机器人)形式的装置。由于船体的情况可能随时间变化，因此需要清洁和/或检查船舶的船体。在船体上涂料的降解速度和结垢积累的速度可根据因船舶所经历的条件而不同，船舶所经历的条件本身取决于关于船舶在海上和在港口中所花费的时间量和船舶行驶的位置的轮船活动。期望允许在船舶的船体上执行操作，如清洁以去除结垢和/或检查以确定船体的状态。履带式机器人(有时称为“爬行器”)因在船舶的船体上用于这些类型的操作而闻名。这类机器人具有含有磁体的环形轨道，以将机器人附着到铁船体。这些机器人可在船只的船体横穿海底期间进行操作。US2010/126403示出爬行器机器人的一个实例。还已经提出了具有磁性轮子的类似机器人。举例来说，US6000484公开具有以对角(矩形)布置的四个磁性轮子的机器人。此外，替代设计使用抽吸系统或推进器抵靠船体表面按压机器人。后一种设计的缺点是它们只能在海底使用，而不能在水线上方使用。磁力系统可在水线上方和下方使用。已经提出具有三个轮子的概念，以确保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在船舶的船体上执行操作的机器人，所述机器人包含：/n磁性轮子，使得所述机器人能够经由磁力附着到铁船体；和/n悬架布置，用于将所述轮子支撑在所述机器人的主体上，并且允许所述机器人在不平坦的表面上行进；/n其中所述机器人包含第一对轮子和第二对轮子，其中各对轮子沿所述机器人的长度彼此间隔开；/n其中所述悬架布置包含悬架枢轴机构，从而允许在所述第一对轮子的中心之间延伸的线相对于在所述第二对轮子的中心之间延伸的线旋转；/n其中所述悬架布置还包含用于每个轮子的外倾角枢轴机构，其中所述外倾角枢轴机构允许所述轮子的旋转轴线相对于其它轮子的旋转轴线旋转，以便所述轮子能够将其旋转轴线与所述船体的表面对...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180308 GB 1803700.21.一种用于在船舶的船体上执行操作的机器人，所述机器人包含：
磁性轮子，使得所述机器人能够经由磁力附着到铁船体；和
悬架布置，用于将所述轮子支撑在所述机器人的主体上，并且允许所述机器人在不平坦的表面上行进；
其中所述机器人包含第一对轮子和第二对轮子，其中各对轮子沿所述机器人的长度彼此间隔开；
其中所述悬架布置包含悬架枢轴机构，从而允许在所述第一对轮子的中心之间延伸的线相对于在所述第二对轮子的中心之间延伸的线旋转；
其中所述悬架布置还包含用于每个轮子的外倾角枢轴机构，其中所述外倾角枢轴机构允许所述轮子的旋转轴线相对于其它轮子的旋转轴线旋转，以便所述轮子能够将其旋转轴线与所述船体的表面对齐；并且
其中用于将所述轮子附接到所述船体的所述磁力用以旋转所述悬架枢轴机构和外倾角枢轴机构。


2.根据权利要求1所述的机器人，其中在所述外倾角枢轴机构的枢轴中不存在偏置。


3.根据权利要求1或2所述的机器人，其中所述外倾角枢轴机构各自形成将相应轮子接合到所述机器人的轮子模块的一部分，其中所述轮子模块包含用于所述轮子的轮轴，其中每个轮子具有单独的轮轴，并且每个轮轴能够经由所述外倾角枢轴机构旋转，以便改变所述轮轴相对于其它轮子的所述轮轴的定向。


4.根据权利要求1、2或3所述的机器人，其中所述外倾角枢轴机构包含托架和支撑所述托架的箍筋构件，其中所述外倾角枢轴将所述托架接合到所述箍筋构件。


5.根据权利要求4所述的机器人，其中所述箍筋构件联接到所述机器人。


6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中所述外倾角枢轴具有垂直于所述轮子的旋转轴线的旋转轴线，如被布置成当所述机器人在使用中时平行于所述船体的表面搁置的轴线。


7.根据权利要求6所述的机器人，其中所述外倾角枢轴的所述旋转轴线被定位成比当所述机器人在使用中时所述轮子的旋转轴线更靠近所述船体的表面。


8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中所述悬架枢轴机构包括提供在枢转梁上的枢轴，其中各对轮子中的一对安装到所述枢转梁，其中所述梁能够相对于另一对轮子旋转。


9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中在所述悬架枢轴机构的所述枢轴中不存在偏置。


10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人，其中所述机器人包括可转向轮子，其中转向机构允许至少一对轮子中的所述轮子绕垂直于所述轮子的接触表面延伸的轴线旋转。


11.根据权利要求10所述的机器人，其包含转向机构，所述转向机构允许所述第一对和所述第二对轮子中的所述轮子各自绕垂直于所述轮子的接触表面延伸的轴线旋转，其中所述外倾角枢轴机构随着所述轮子旋转。


12.根据权利要求10或11所述的机器人，其中所述转向机构包括用于每个可转向轮子的转向臂和轭，其中定位所述轭以便允许旋转所述轮子而不使轮子移位。


13.根据前述权利要求中任一项所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：托里尔·菲耶达斯·尤格，罗阿尔德·彼得森，
申请(专利权)人：佐敦有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO