具有带超声刀的旋转端部执行器组件的外科装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了具有用于处理组织的旋转端部执行器组件的外科装置和系统。还提供了用于使用该外科装置和系统的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有带超声刀的旋转端部执行器组件的外科装置和系统
本专利技术提供了具有旋转端部执行器组件的外科装置和系统及其使用方法，以用于处理组织。
技术介绍
多种外科装置包括端部执行器组件，该端部执行器具有刀元件，该刀元件以超声频率振动以切割和/或密封组织(例如通过使组织细胞中的蛋白质变性)。这些器械包括将电功率转换成超声振动的压电元件，该超声振动沿着声波导传送到刀元件。可通过外科医生的技术以及对功率电平、刀刃、组织牵引力和刀压力的调节来控制切割和凝固的精度。在这些外科装置的使用期间，端部执行器组件的运动对于充分触及组织可为重要的。在机器人外科手术中，端部执行器组件的运动还可有利于外科医生的手和端部执行器组件的协调运动。任何运动的缺乏均可导致使用者错误的各种机会，例如，组织的切割或密封不充分以及外科手术期间对解剖结构的意外损坏。因此，能够期望的是使端部执行器组件以六个运动度(例如，浪涌、起伏、摇摆、横摆、俯仰和滚动)运动。因此，尽管存在现有技术，但仍需要用于治疗组织的改进的外科装置和系统及方法。专利技术内容本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科装置，包括：/n外壳，所述外壳具有定位在其中的超声换能器；/n器械轴，所述器械轴从所述外壳延伸，所述器械轴包括具有可关节运动的区域和不可关节运动的区域的外套筒，所述器械轴还包括：/n波导，所述波导与所述超声换能器声学地联接，其中所述可关节运动的区域的一部分与所述波导的柔性部分对齐，以及/n旋转组件，所述旋转组件具有内套筒；以及/n端部执行器组件，所述端部执行器组件位于所述外套筒的远侧端部处，所述端部执行器组件具有夹紧元件和与所述波导声学连通的超声刀，/n其中所述内套筒联接到所述夹紧元件，所述内套筒具有滑动机构，所述滑动机构被构造成能够使所述夹紧元件相对于所述超声刀选择性地旋转。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 US 15/926,7511.一种外科装置，包括：
外壳，所述外壳具有定位在其中的超声换能器；
器械轴，所述器械轴从所述外壳延伸，所述器械轴包括具有可关节运动的区域和不可关节运动的区域的外套筒，所述器械轴还包括：
波导，所述波导与所述超声换能器声学地联接，其中所述可关节运动的区域的一部分与所述波导的柔性部分对齐，以及
旋转组件，所述旋转组件具有内套筒；以及
端部执行器组件，所述端部执行器组件位于所述外套筒的远侧端部处，所述端部执行器组件具有夹紧元件和与所述波导声学连通的超声刀，
其中所述内套筒联接到所述夹紧元件，所述内套筒具有滑动机构，所述滑动机构被构造成能够使所述夹紧元件相对于所述超声刀选择性地旋转。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述滑动机构包括基本上螺旋状狭槽和容纳在所述基本上螺旋状狭槽内的销，使得所述销被构造成能够在对可操作地联接到所述销的输入部施加力时在所述基本上螺旋状狭槽内选择性地滑动，从而引起所述内套筒相对于所述器械轴的旋转。


3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述滑动机构包括从所述内套筒径向向外突出以在其间形成通道的突出部的预先确定的图案，以及一个或多个销，所述一个或多个销被构造成能够在对可操作地联接到所述一个或多个销的输入部施加力时在所述通道内选择性地滑动，从而引起所述内套筒相对于所述外套筒的旋转。


4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述器械轴包括两个弹簧臂，所述两个弹簧臂各自被构造成能够接合围绕所述内套筒的近侧端部周向延伸的多个齿状物，并且其中第一弹簧臂被构造成能够接合多个第一突出部以防止所述内套筒相对于所述外套筒在第一方向上的旋转，并且第二弹簧臂被构造成能够接合所述多个第二突出部以防止所述内套筒相对于所述外套筒在第二方向上的旋转。


5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述器械轴包括联接到所述端部执行器组件的夹紧组件，所述夹紧组件被构造成能够驱动所述夹紧元件相对于所述器械轴的运动，使得所述夹紧元件朝向和远离所述超声刀选择性地运动。


6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述夹紧组件包括联接到所述夹紧元件的夹具拉动件，所述夹具拉动件被构造成能够相对于所述外套筒轴向平移以使所述夹紧元件朝向和远离所述超声刀运动。


7.根据权利要求1所述的装置，还包括关节运动组件，所述关节运动组件被构造成能够使所述端部执行器组件从与纵向轴线对齐的位置选择性地偏转，其中所述纵向轴线沿着所述外套筒的所述不可关节运动的区域延伸。


8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述外壳附接到机器人外科系统。


9.一种机器人外科系统，包括：
机电臂，所述机电臂具有设置在其中的马达；
器械外壳，所述器械外壳安装到所述机电臂，所述器械外壳具有设置在其中的超声换能器；
器械轴，所述器械轴从所述外壳延伸，所述器械轴包括外套筒并且还包括：
可关节运动的超声波导，所述可关节运动的超声波导声学地联接到所述超声换能器并且延伸穿过所述器械轴；
致动组件，所述致动组件具有可操作地联接到所述马达的第一致动器杆；以及
端...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·P·布德罗，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US